發(fā)布時(shí)間：2020-08-20 20:02

【摘要】：隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展,汽車已成為人們普遍的出行方式,汽車保有量迅速增加。汽車的普及也帶來了嚴(yán)重的污染問題,各國家和地區(qū)均發(fā)布了嚴(yán)格的尾氣排放標(biāo)準(zhǔn),對汽車產(chǎn)商提出了強(qiáng)制性要求。汽車在發(fā)布上市之前都會(huì)對其進(jìn)行油耗與排放進(jìn)行測試試驗(yàn),符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)后才能上市銷售。傳統(tǒng)的汽車油耗與排放測試試驗(yàn)由駕駛員在室內(nèi)的底盤測功機(jī)上完成,由于室內(nèi)空氣流通性不好,發(fā)動(dòng)機(jī)噪音較大,對駕駛員的身心健康造成嚴(yán)重影響。在汽車耐久性試驗(yàn)中,車輛需要在底盤測功機(jī)上要跑上萬公里甚至十幾萬公里,駕駛員勞動(dòng)強(qiáng)度大。在實(shí)驗(yàn)途中駕駛員需要休息,導(dǎo)致實(shí)驗(yàn)周期曾長。且采用人類駕駛員進(jìn)行試驗(yàn)人力成本高,實(shí)驗(yàn)結(jié)果的一致性也得不到較好保障。汽車駕駛機(jī)器人相比駕駛員則擁有更好的測試精度和測試效率,測試一致性好,長期使用投入成本低,因而在汽車油耗與排放測試中得到越來越廣泛應(yīng)用。當(dāng)前國內(nèi)外駕駛機(jī)器人產(chǎn)品較多,國內(nèi)駕駛機(jī)器人在控制精度和成熟穩(wěn)定性方面與國外產(chǎn)品相比還有較大差距,對駕駛機(jī)器人進(jìn)行研究開發(fā)對打破國外技術(shù)壟斷具有重要價(jià)值。本研究針對駕駛機(jī)器人車速閉環(huán)控制時(shí)對響應(yīng)時(shí)間要求較快的特點(diǎn),采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸作為執(zhí)行機(jī)構(gòu),對滿足排放及耐久測試駕駛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、測控系統(tǒng)、控制軟件等進(jìn)行開發(fā),主要研究內(nèi)容包括:1駕駛機(jī)器人整體方案設(shè)計(jì)。明確油門、制動(dòng)踏板、離合器、換擋等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)范圍、運(yùn)動(dòng)速度、加速度、阻力等變化范圍,以及以上執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)軌跡。根據(jù)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對機(jī)器人動(dòng)作機(jī)構(gòu)進(jìn)行整體方案設(shè)計(jì),并選取適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)方式;2駕駛機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)。對駕駛機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,確定各部件受力,在此基礎(chǔ)上對機(jī)器人各部件進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì),畫出機(jī)器人三維圖設(shè)計(jì)及裝配圖,對所設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真;3駕駛機(jī)器人測控系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)及選型。選取駕駛機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu),并根據(jù)要求選取傳感器。根據(jù)駕駛機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的測控功能,選擇適當(dāng)?shù)目刂品绞?對其測控系統(tǒng)進(jìn)行整體設(shè)計(jì),對控制系統(tǒng)關(guān)鍵部件進(jìn)行選型,并畫出測控系統(tǒng)電氣原理圖;4駕駛機(jī)器人測控軟件開發(fā)及實(shí)驗(yàn)。對測控軟件功能進(jìn)行需求分析,編寫測控軟件。對測控系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn),以驗(yàn)證其功能。
【學(xué)位授予單位】：重慶理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：U463.6

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 徐春廣;呂冬明;郝娟;;Design Method for the Magnetic Bearing Control System with Fuzzy-PID Approach[J];Journal of Beijing Institute of Technology;2008年03期

2 ;Adaptive Fuzzy PID Control Method Based on Identification Structure[J];International Journal of Systems and Control;2006年01期

本文編號(hào)：2798378