【摘要】：隨著用戶對(duì)安全性、舒適性的要求不斷提高,越來(lái)越多的卡車(chē)駕駛室前風(fēng)窗玻璃裝配采用了密封膠粘接工藝。這種裝配工藝使風(fēng)窗玻璃與駕駛室成為整體,可以在大大提高駕駛室剛度的同時(shí)進(jìn)一步提升駕駛室的密封性。其關(guān)鍵工藝控制點(diǎn)是風(fēng)窗玻璃的涂膠質(zhì)量和粘接質(zhì)量,直接影響著粘接工藝最終實(shí)現(xiàn)的性能。傳統(tǒng)風(fēng)窗玻璃粘接裝配,采用人工涂膠和粘接,或機(jī)器人涂膠、人工粘接,都面臨一致性差、不穩(wěn)定等問(wèn)題,存在導(dǎo)致駕駛室出現(xiàn)漏水漏風(fēng)缺陷的風(fēng)險(xiǎn),從而失去了采用粘接工藝的意義�；谝陨锨闆r,本文結(jié)合國(guó)內(nèi)某著名卡車(chē)制造公司的實(shí)際需求,應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)搭建了一套駕駛室前風(fēng)窗玻璃工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)涂膠與粘接系統(tǒng),通過(guò)對(duì)機(jī)器視覺(jué)的深入研究,解決了駕駛室識(shí)別與定位等技術(shù)難點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了在多品種混流生產(chǎn)模式下駕駛室前風(fēng)窗玻璃的全自動(dòng)粘接裝配,以規(guī)避前述人工粘接裝配存在的風(fēng)險(xiǎn),提高裝配質(zhì)量及效率。本系統(tǒng)以準(zhǔn)確識(shí)別和定位裝配目標(biāo)的空間位置作為突破口,采用輔助修正定位的思路,即,為消除輸送設(shè)備的系統(tǒng)偏差以及多品種混流生產(chǎn)帶來(lái)的裝配位置多樣性對(duì)空間位置定位的不利影響,實(shí)現(xiàn)了在適當(dāng)定位偏差范圍內(nèi)的定位糾錯(cuò)功能——選用特定算法對(duì)駕駛室圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取,并對(duì)提取的特征點(diǎn)進(jìn)行立體匹配,通過(guò)對(duì)駕駛室的三維重建,得到其在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置,完成對(duì)駕駛室進(jìn)行輔助定位,并將獲得的駕駛室位置信息發(fā)送給控制系統(tǒng),由后者進(jìn)行實(shí)時(shí)修正并生成新的引導(dǎo)軌跡,引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人完成自動(dòng)粘接裝配。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)連續(xù)驗(yàn)證100臺(tái)份該公司使用某型號(hào)前風(fēng)窗玻璃的駕駛室,該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)風(fēng)窗玻璃自動(dòng)裝配的成功率為85%。且檢測(cè)數(shù)據(jù)結(jié)果顯示,本系統(tǒng)有效地解決了包括圖像畸變校正、駕駛室識(shí)別和駕駛室定位因生產(chǎn)線輸送設(shè)備偏差在一定范圍內(nèi)出現(xiàn)定位精度不準(zhǔn)確的問(wèn)題,大幅提高了機(jī)器人自動(dòng)裝配系統(tǒng)的適應(yīng)性。
【學(xué)位授予單位】：青島理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類(lèi)號(hào)】：U463.835
【圖文】：

圖1.2伊斯拉（ISRA）視覺(jué)系統(tǒng)的差異，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的研究通常分為以下測(cè)量與檢測(cè)在產(chǎn)品尺寸測(cè)量方面應(yīng)用較早，現(xiàn)已成為一寸測(cè)量過(guò)程中，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的檢測(cè)參數(shù)性精度設(shè)定、檢測(cè)過(guò)程中高速響應(yīng)機(jī)制等）與、鏡頭、光源等）的選擇，以及軟件計(jì)算方此在工程應(yīng)用過(guò)程中，需要根據(jù)相關(guān)生產(chǎn)工滿足實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境及需要。典型的產(chǎn)品尺寸3 所示。

圖1.4飲料灌裝生產(chǎn)線中的瓶蓋檢測(cè)測(cè)維立體檢測(cè)可分為雙目視覺(jué)測(cè)量、結(jié)的三維檢測(cè)屬于被動(dòng)三維測(cè)量技術(shù)相機(jī)，對(duì)同一目標(biāo)的物體進(jìn)行拍攝征匹配，找到特征匹配的區(qū)域，利信息。其優(yōu)點(diǎn)是適應(yīng)性強(qiáng)，可在多測(cè)量技術(shù)需要大量相關(guān)匹配運(yùn)算和，常用于對(duì)三維目標(biāo)的識(shí)別、理解動(dòng)三維測(cè)量技術(shù)，其原理是由光源形成特征點(diǎn)、線或面，并由成像系

青島理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文6圖1.5 3D視覺(jué)測(cè)量車(chē)身位置信息經(jīng)過(guò)半個(gè)多世紀(jì)的研究，機(jī)器視覺(jué)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，積累了大量的研究成果和相關(guān)文獻(xiàn)，已發(fā)展為一門(mén)獨(dú)立的學(xué)科[26-27]。進(jìn)入 21 世紀(jì)以來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展又迎來(lái)一個(gè)更快的發(fā)展時(shí)期，且機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的成本大幅度下降，研究前景十分光明。從其發(fā)展歷史來(lái)看，主要呈兩條主線發(fā)展趨勢(shì)：（1）理論與方法研究；（2）應(yīng)用與開(kāi)發(fā)研究[28]。理論與方法研究主要用來(lái)研究模擬人類(lèi)視覺(jué)的各種理論與算法，如特征抽取、雙目立體視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)與光流等[29-30]；而應(yīng)用與開(kāi)發(fā)研究主要從解決實(shí)際問(wèn)題出發(fā)

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2778773