【摘要】：目前,隨著高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的研究不斷深入,為進(jìn)一步提高智能駕駛車輛的安全性和舒適性,提出了高度自動(dòng)化駕駛的概念。態(tài)勢(shì)評(píng)估是許多高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的重要組成部分,為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo),評(píng)估交通狀況并自動(dòng)采取機(jī)動(dòng)決策變得非常重要。因此,本文針對(duì)態(tài)勢(shì)評(píng)估及換道軌跡跟蹤技術(shù)進(jìn)行了研究。具體而言,研究的內(nèi)容包括以下幾個(gè)部分:(1)為了使智能車輛具備良好的環(huán)境感知能力,綜合考慮不同車載傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)以及車載傳感器的工作環(huán)境要求,選用一個(gè)長距毫米波雷達(dá)安裝在車輛前保險(xiǎn)杠上、兩個(gè)中距毫米波雷達(dá)安裝在車輛后保險(xiǎn)杠兩側(cè)及一個(gè)攝像頭安裝在車輛正前方,用于搭建車輛的環(huán)境感知系統(tǒng),從而使智能車輛準(zhǔn)確的獲取周圍車輛信息及道路信息,為態(tài)勢(shì)評(píng)估提供前提條件。(2)由于環(huán)境感知傳感器獲取的數(shù)據(jù)可能存在錯(cuò)誤或者缺失,本文基于貝葉斯網(wǎng)絡(luò)理論,選用碰撞時(shí)間(TTC)和保持安全時(shí)間下的減速度(DST)作為危險(xiǎn)評(píng)估指標(biāo),采用概率方法對(duì)車輛的行車安全進(jìn)行態(tài)勢(shì)評(píng)估,評(píng)估車輛周圍的碰撞風(fēng)險(xiǎn)程度,為車輛保持當(dāng)前車道或者換道提供決策建議。并在CarSim軟件建立交通場(chǎng)景進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)分析,驗(yàn)證了該態(tài)勢(shì)評(píng)估的有效性。(3)根據(jù)換道軌跡設(shè)計(jì)原則,設(shè)計(jì)等速偏移加正弦函數(shù)換道模型與余弦和Sigmoid函數(shù)疊加換道模型,通過與常用換道模型進(jìn)行比較分析,等速偏移加正弦函數(shù)換道模型更好滿足換道的安全性和舒適性,因此將其作為換道的期望軌跡。為使智能車輛跟隨期望換道軌跡進(jìn)行換道操作,本文基于二自由度車輛模型,根據(jù)車輛當(dāng)前位姿與期望軌跡的目標(biāo)位姿的偏差來建立車輛的動(dòng)態(tài)位置誤差,以橫向位置偏差和方位角偏差作為控制量,設(shè)計(jì)了模糊PID跟蹤控制器,并對(duì)軌跡跟蹤進(jìn)行仿真分析。結(jié)果表明,該跟蹤控制器能準(zhǔn)確的跟蹤期望軌跡。
【圖文】：

圖 1.1 智能車輛安全行車系統(tǒng)架構(gòu)圖目前針對(duì)智能車輛的研究包括以下幾個(gè)主要的方面[11]，首先是對(duì)周圍環(huán)境的感知，這是作為機(jī)器認(rèn)識(shí)世界的最重要的窗口，這其中又包括雷達(dá)、攝像頭等傳感器技術(shù)，，環(huán)境感知的準(zhǔn)確與否是智能車輛功能的關(guān)鍵因素。其次是邏輯推理和行為決策算法，在不同外部環(huán)境下，保證汽車可以做出最正確的決定是智能車輛

車輛危險(xiǎn)態(tài)勢(shì)評(píng)估模型
【學(xué)位授予單位】：湖南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：U463.6

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2704358