【摘要】：駕駛員在駕駛過程中的肢體運(yùn)動參數(shù)是人機(jī)工程學(xué)研究中的重要內(nèi)容。目前雖然很多運(yùn)動參數(shù)非接觸式測定系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn),但是在具體實驗過程中存在很多局限性,即使相同的系統(tǒng)在不同的實驗條件下也可能得到不同的實驗結(jié)果。所以,本課題建立了一個雙目視覺系統(tǒng),可以完成駕駛員在轉(zhuǎn)向操作過程中手臂各關(guān)節(jié)處運(yùn)動參數(shù)的精確測量。本文首先通過matlab標(biāo)定箱進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定實驗,得到攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和左右攝像機(jī)之間的位置關(guān)系,接著進(jìn)行關(guān)節(jié)處各標(biāo)記點的檢測和跟蹤實驗。目標(biāo)檢測過程中,本文將概率閾值代替全局閾值作為閾值比較對象,并考慮各像素之間的相關(guān)性。完成標(biāo)記點的檢測后,再運(yùn)用非線性核密度估計算法與CamShift跟蹤算法、Kalman濾波相結(jié)合的方式進(jìn)行標(biāo)記點的跟蹤。然后,在完成標(biāo)記點識別和跟蹤的基礎(chǔ)上,基于輪廓匹配的方式進(jìn)行標(biāo)記點的初匹配,將左右攝像機(jī)同一時刻拍攝的兩副圖像中的標(biāo)記點對應(yīng)起來。由于圖像序列中的標(biāo)記點輪廓相似,在進(jìn)行初匹配后,可能將不是匹配點關(guān)系的標(biāo)記點錯誤的認(rèn)為是匹配點。所以在初匹配的基礎(chǔ)上,再利用極線約束關(guān)系進(jìn)行后匹配,找出錯誤的匹配關(guān)系,得到精確的匹配點。最后,根據(jù)立體匹配結(jié)果和攝像機(jī)標(biāo)定結(jié)果運(yùn)用最小二乘法重建出各標(biāo)記點的三維坐標(biāo)值,模擬出各運(yùn)動參數(shù)曲線,并設(shè)計實驗得到系統(tǒng)誤差,驗證本文所構(gòu)建的雙目視覺系統(tǒng)的可行性。
【圖文】：

（x0,y0）為像素的是圖像物理坐標(biāo)，k1和 k2為畸變 uukkxyxxxyxyxxxy21222022222022m 個標(biāo)定點得到 2×m×n 個方程組定箱作為工具進(jìn)行攝像機(jī)的標(biāo)定者棋盤陣列作為特征信息，，且標(biāo)的獲取放置好兩臺攝像機(jī)，分別同時拍拍攝的圖像。然后將左右攝像機(jī)

圖 2.6 左攝像機(jī)角點提取結(jié)果圖Fig 2.6 Corners extraction results of left came圖 2.7 右攝像機(jī)角點提取結(jié)果圖Fig 2.7 Corners extraction results of right came數(shù)的獲取示為攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定結(jié)果。表 2.1 左攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TP391.41;U467.4

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