【摘要】：隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步帶動(dòng)了社會(huì)的發(fā)展,人們的物質(zhì)生活水平也逐漸提高,大部分人都選擇車輛作為出行的交通工具,在我國這一現(xiàn)象更加明顯,汽車數(shù)量的增加導(dǎo)致交通事故也隨之增加。當(dāng)汽車在彎道行駛時(shí)會(huì)因?yàn)檐囁龠^高,駕駛員精力不集中以及駕駛員能夠看到的前方距離有限等原因?qū)е陆?jīng)常發(fā)生各種交通事故。調(diào)查結(jié)果表明,由于人為原因造成的交通事故占交通事故的92%,其中由駕駛員造成的占88.29%,目前國內(nèi)外都在積極研發(fā)汽車的主被動(dòng)安全技術(shù),這將有利于減少交通事故的發(fā)生,同時(shí)也在積極推廣智能交通、自動(dòng)駕駛技術(shù),以不斷追求最安全、最舒適、最便捷的駕駛體驗(yàn),這也將有利于緩解交通擁堵的現(xiàn)狀。國外自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究起始于20世紀(jì)50年代,我國自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究相對(duì)來說起步較晚。目前國內(nèi)外自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究大部分都停留在封閉環(huán)境下的高速公路或者特殊的城市道路的測(cè)試階段,在開放環(huán)境下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛還有一定的距離。通過查閱國內(nèi)外在自動(dòng)駕駛方面所做的研究和取得的成果,特殊道路下自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究很少涉。對(duì)于我國道路類型繁多且情況復(fù)雜的情況,有必要針對(duì)特殊道路環(huán)境下的自動(dòng)駕駛進(jìn)行研究,因此本文主要通過將常見的道路組合成特殊道路,并針對(duì)特殊道路下智能汽車的自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行研究。這對(duì)于在各種類型道路上實(shí)現(xiàn)智能汽車的自動(dòng)駕駛具有重要意義。針對(duì)我國常見的道路類型進(jìn)行了研究,根據(jù)實(shí)際道路設(shè)計(jì)規(guī)范設(shè)計(jì)特殊道路并在Carsim軟件中建立了本文研究的特殊道路模型。針對(duì)智能汽車自動(dòng)駕駛過程中涉及到的車道邊界線識(shí)別、曲率半徑的估算、安全車速的計(jì)算方法等關(guān)鍵技術(shù)做了詳細(xì)的研究。本文設(shè)計(jì)了基于模型預(yù)測(cè)控制的橫向控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制,通過Matlab/Simulink和Carsim聯(lián)合仿真對(duì)橫向控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明橫向控制器具有較好的控制性能。基于模糊控制設(shè)計(jì)了智能汽車的縱向控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的縱向控制,通過Matlab/Simulink和Carsim聯(lián)合仿真對(duì)縱向控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證,仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的縱向控制器具有一定的可靠性。最后將設(shè)計(jì)的橫向控制器、縱向控制器進(jìn)行結(jié)合,通過優(yōu)化控制器參數(shù),構(gòu)建智能汽車的綜合控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛功能。并利用設(shè)計(jì)的特殊道路進(jìn)行仿真試驗(yàn),驗(yàn)證綜合控制系統(tǒng)的控制性能及橫向控制器與縱向控制器相互之間的協(xié)調(diào)性。
【圖文】：

圖 1-2Argo 無人駕駛汽車 圖 1-3 奧迪 A8 無人駕駛汽車歐洲無人駕駛的研究水平在世界范圍內(nèi)處于領(lǐng)先地位。英國牛津大學(xué)的無人車在不使用 GPS 的情況下利用激光雷達(dá)和相機(jī)等傳感器，實(shí)現(xiàn)了在崎嶇山路自動(dòng)行駛，堵車時(shí)繞道行駛等技術(shù)[8-9]。

圖 1-2Argo 無人駕駛汽車 圖 1-3 奧迪 A8 無人駕駛汽車歐洲無人駕駛的研究水平在世界范圍內(nèi)處于領(lǐng)先地位。英國牛津大學(xué)的無人車在不使用 GPS 的情況下利用激光雷達(dá)和相機(jī)等傳感器，，實(shí)現(xiàn)了在崎嶇山路自動(dòng)行駛，堵車時(shí)繞道行駛等技術(shù)[8-9]。
【學(xué)位授予單位】：重慶交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：U463.6

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2654775