【摘要】：車輛自適應(yīng)巡航控制(ACC)系統(tǒng)是新一代的輔助駕駛系統(tǒng)之一,可減輕駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān),減少人為駕駛錯(cuò)誤,輔助提升駕駛技能和舒適度,減少駕駛疲勞可能引起的交通事故,提升安全性和道路通行能力。時(shí)滯是影響跟馳行為的重要因素,是造成ACC系統(tǒng)無法完全適應(yīng)復(fù)雜多變的城市交通駕駛環(huán)境的重要原因之一,因此針對考慮了時(shí)滯的ACC系統(tǒng)控制研究具有十分重要的意義。首先,梳理國內(nèi)外針對ACC系統(tǒng)控制策略的研究成果,從系統(tǒng)架構(gòu)、工作原理、間距控制策略入手,分析考慮了時(shí)滯的跟馳行為特征,分析了影響車隊(duì)群穩(wěn)定性特征的影響參數(shù),確定了文章的研究思路。其次,從間距控制策略、時(shí)滯來源及影響機(jī)理分析出發(fā),針對固定車頭間距策略下有無領(lǐng)車、固定車頭時(shí)距策略下有無時(shí)滯情況下的車隊(duì)群穩(wěn)定性條件進(jìn)行討論分析,并進(jìn)行了MATLAB仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明:在固定車頭間距策略下,有領(lǐng)車的車隊(duì)可保持車隊(duì)穩(wěn)定行駛,無領(lǐng)車時(shí)無法保持車隊(duì)穩(wěn)定行駛;在固定車頭時(shí)距策略下,無時(shí)滯、車頭時(shí)距td與時(shí)滯ψ滿足td2ψ關(guān)系時(shí)可保持車隊(duì)穩(wěn)定行駛,其他情況下車隊(duì)無法保持車隊(duì)穩(wěn)定行駛。再次,針對固定間距策略靈活性差,可變間距策略對時(shí)滯特征考慮不足的問題,將時(shí)滯參數(shù)引入可變車頭時(shí)距策略模型中,得出了考慮時(shí)滯的車隊(duì)群穩(wěn)定性條件,并進(jìn)行了MATLAB仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明:在可變車頭時(shí)距策略下,當(dāng)時(shí)滯τ滿足條件0τqav/qv+td時(shí),車隊(duì)可保持穩(wěn)定行駛。最后,利用MATLAB/SIMULINK軟件,以經(jīng)典的PID控制器作為ACC系統(tǒng)的上層控制器,搭建了 ACC控制系統(tǒng)的仿真平臺,針對固定車頭時(shí)距和可變車頭時(shí)距在有無時(shí)滯的情況下的車隊(duì)穩(wěn)定性的變化特征進(jìn)行了仿真對比分析,并分別從固定車頭時(shí)距和可變車頭時(shí)距兩種策略角度,就滿足或不滿足本文研究得出的車隊(duì)穩(wěn)定性條件進(jìn)行仿真驗(yàn)證,有力佐證了研究的準(zhǔn)確性和有效性。研究成果將為ACC系統(tǒng)的發(fā)展提供理論參考。
【圖文】：

第一章 緒論第一章 緒論1.1 研究背景及意義根據(jù)中國年度統(tǒng)計(jì)公報(bào)數(shù)據(jù)顯示：2016年，全國發(fā)生交通事故死亡人數(shù)約40824人，較2015年增長率4646人，占全國各類事故死亡人數(shù)總數(shù)的78.8%，是最大批事故死亡致因，其所造成的人員受傷及財(cái)產(chǎn)損失也是極為嚴(yán)重。交通安全已經(jīng)成為了全球性的、世界性的、長期性的難題。

e）車速（ 0.6） f）車距誤差（ 0.6）圖3-7 車隊(duì)不能穩(wěn)定行駛時(shí)車速和車距誤差的變化圖圖3-7為采用固定時(shí)距的安全距離策略過程中車速和車間距離的變化情況，當(dāng)領(lǐng)車速度發(fā)生變化時(shí)，ACC系統(tǒng)中的車輛的車速和車距誤差均會產(chǎn)生較大的波動，圖3-6c）、d）通信延遲時(shí)間 0.6時(shí)波動范圍最大，呈現(xiàn)震蕩發(fā)散的狀，車隊(duì)不能保持穩(wěn)定行駛。綜上，在固定車頭間距策略控制下，仿真結(jié)果與理論推導(dǎo)結(jié)果是一致的，，則當(dāng)時(shí)滯滿足群穩(wěn)定性條件 2dt 時(shí)，車隊(duì)可保持穩(wěn)定行駛，反之則車隊(duì)不能保持穩(wěn)定行駛的結(jié)論是可信的。3.5 本章小結(jié)本章從固定車距（有、無領(lǐng)車）和固定時(shí)距（有、無時(shí)滯）兩個(gè)不同角度建立了車輛跟隨的安全車距策略模型，并進(jìn)行了穩(wěn)定性分析討論、仿真分析驗(yàn)證。結(jié)果表明：在固定車距無領(lǐng)車情況下
【學(xué)位授予單位】：華南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2640572