【摘要】：能源和環(huán)境問(wèn)題受到各個(gè)國(guó)家的廣泛關(guān)注,世界各國(guó)已陸續(xù)提出了禁銷燃油車的時(shí)間表,擬全面推出電動(dòng)車輛。電動(dòng)車輛智能控制是農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一。本課題主要是對(duì)電動(dòng)拖拉機(jī)整車恒速智能控制系統(tǒng)進(jìn)行深入研究,目的是在能夠滿足田間工況需求的情況下降低駕駛員勞動(dòng)強(qiáng)度、提高作業(yè)質(zhì)量,實(shí)現(xiàn)小型無(wú)人駕駛。1.電動(dòng)拖拉機(jī)整車模型的建模仿真。根據(jù)拖拉機(jī)結(jié)構(gòu)形式選中主要功能配件,運(yùn)用動(dòng)力學(xué)方程對(duì)電池、電機(jī)、傳動(dòng)系和驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行模塊化數(shù)學(xué)模型,采用模塊間關(guān)聯(lián)參數(shù)的方法建立電動(dòng)拖拉機(jī)機(jī)身整車模型。通過(guò)Matlab/Simulink對(duì)整車數(shù)學(xué)模型建模仿真,觀察在外界負(fù)載變化的情況下電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪的速度變化情況,驗(yàn)證模型建立的合理性,為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)節(jié)提出依據(jù)。2.電動(dòng)拖拉機(jī)恒速控制策略的方法研究。針對(duì)控制系統(tǒng)出現(xiàn)奇異、導(dǎo)數(shù)不連續(xù)的問(wèn)題,提出一種Terminal滑模變算法的自適應(yīng)恒速?zèng)Q策控制算法。以車速為目標(biāo),采用“線性+非線性”滑模面,設(shè)計(jì)Terminal滑模變控制函數(shù)對(duì)自適應(yīng)律在線調(diào)整,在外界干擾情況下使跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂到零,有效改善恒速控制器的控制質(zhì)量。與PID算法對(duì)比,采用Matlab/Simulink仿真,比較兩者的控制精度和響應(yīng)時(shí)間。3.恒速控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)研究。硬件以DSP處理器為核心,選擇合適的傳感器對(duì)控制系統(tǒng)電壓、電流、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩等信號(hào)進(jìn)行采集,將數(shù)據(jù)送與DSP處理,并將調(diào)節(jié)信號(hào)輸出反饋給電機(jī)。采用CCS軟件對(duì)系統(tǒng)主程序、初始化、中斷服務(wù)程序、自適應(yīng)Terminal滑模變子程序等進(jìn)行編程。4.試驗(yàn)臺(tái)搭建。試驗(yàn)臺(tái)主要有電源模塊、電機(jī)及電機(jī)控制器、變速箱、整車控制器、磁粉制動(dòng)器及負(fù)載控制器等設(shè)備組成。離線標(biāo)定速度,設(shè)計(jì)空載、帶載、模擬載荷三個(gè)試驗(yàn)方案,驗(yàn)證電動(dòng)拖拉機(jī)整車模型的合理性和控制策略的可靠性。
【圖文】：

圖 1-1 GE 的 E15 電動(dòng)拖拉機(jī) 圖 1-2 日本井關(guān)拖拉機(jī)Fig.1-1 General electric Elec-Trak E15 Fig.1-2 Ichikawa Japanese tractor

圖 1-1 GE 的 E15 電動(dòng)拖拉機(jī) 圖 1-2 日本井關(guān)拖拉機(jī)Fig.1-1 General electric Elec-Trak E15 Fig.1-2 Ichikawa Japanese tractor
【學(xué)位授予單位】：河南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：S219.4

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