【摘要】：履帶車輛轉(zhuǎn)向阻力隨行駛狀態(tài)呈現(xiàn)非線性、大范圍變化的現(xiàn)象,且由于車輛慣性大、電機驅(qū)動能力有限,易進入深度飽和狀態(tài),而雙側(cè)電機動力相互獨立,要實現(xiàn)車輛全速度范圍的穩(wěn)定轉(zhuǎn)向必須對兩側(cè)力矩進行有效控制。針對以上問題,設(shè)計了一種橫擺角速度控制律。開展轉(zhuǎn)向動力學(xué)分析,提出速度、橫擺角速度轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu);設(shè)計了一種帶等效控制項的條件積分滑�？刂扑惴�,通過引入等效控制項,提高系統(tǒng)響應(yīng)速度,減小滑模抖振;通過引入條件積分控制項,使滑�？刂祈椷吔鐚油馀c經(jīng)典滑模性能一致,魯棒性強,邊界層內(nèi)平滑切換為Anti-Windup結(jié)構(gòu)的PI控制,便于消除誤差,抑制積分飽和。Matlab與Recur Dyn聯(lián)合仿真表明,提出的算法具備跟蹤能力強、抗擾動和飽和、輸出控制量平滑的優(yōu)點,能夠?qū)崿F(xiàn)車輛穩(wěn)定轉(zhuǎn)向控制。

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