【摘要】：履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向阻力隨行駛狀態(tài)呈現(xiàn)非線性、大范圍變化的現(xiàn)象,且由于車(chē)輛慣性大、電機(jī)驅(qū)動(dòng)能力有限,易進(jìn)入深度飽和狀態(tài),而雙側(cè)電機(jī)動(dòng)力相互獨(dú)立,要實(shí)現(xiàn)車(chē)輛全速度范圍的穩(wěn)定轉(zhuǎn)向必須對(duì)兩側(cè)力矩進(jìn)行有效控制。針對(duì)以上問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種橫擺角速度控制律。開(kāi)展轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)分析,提出速度、橫擺角速度轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了一種帶等效控制項(xiàng)的條件積分滑�？刂扑惴�,通過(guò)引入等效控制項(xiàng),提高系統(tǒng)響應(yīng)速度,減小滑模抖振;通過(guò)引入條件積分控制項(xiàng),使滑模控制項(xiàng)邊界層外與經(jīng)典滑模性能一致,魯棒性強(qiáng),邊界層內(nèi)平滑切換為Anti-Windup結(jié)構(gòu)的PI控制,便于消除誤差,抑制積分飽和。Matlab與Recur Dyn聯(lián)合仿真表明,提出的算法具備跟蹤能力強(qiáng)、抗擾動(dòng)和飽和、輸出控制量平滑的優(yōu)點(diǎn),能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛穩(wěn)定轉(zhuǎn)向控制。

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 東人;;履帶車(chē)穿“膠鞋”[J];科技潮;2002年06期

2 韓寶坤,李曉雷,王昌田,黃華;高速履帶車(chē)輛平穩(wěn)性能仿真及影響因素分析[J];兵工學(xué)報(bào);2004年05期

3 孔令杰,劉文寶,賈小平;履帶車(chē)輛自動(dòng)偏駛因素分析及對(duì)策[J];機(jī)械工程師;2005年09期

4 姚蔚利,陳慧巖;履帶車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制[J];農(nóng)業(yè)裝備與車(chē)輛工程;2005年11期

5 孫偉;曹玉坤;李興偉;;某型履帶車(chē)輛偏駛現(xiàn)象仿真研究[J];裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報(bào);2006年01期

6 王欣;段寶剛;申展超;高順德;;多履帶車(chē)輛行駛特性分析[J];機(jī)床與液壓;2012年03期

7 馬偉標(biāo);王紅巖;芮強(qiáng);;基于廣義簡(jiǎn)約梯度算法的履帶車(chē)輛模型參數(shù)修正[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2012年04期

8 楊家軍;周曉軍;;履帶車(chē)輛臺(tái)架試驗(yàn)臺(tái)負(fù)載模擬方法研究[J];振動(dòng)與沖擊;2013年09期

9 石明瑛;履帶車(chē)輛行駛油路的調(diào)查[J];中南公路工程;1980年02期

10 李季;履帶車(chē)輛的縱坡轉(zhuǎn)向操縱[J];工程機(jī)械;1980年10期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 賀妍;張曉燕;李海濱;劉科元;劉志彬;段志信;;履帶車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)建模與仿真[A];第二十七屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2008年

2 王文瑞;顧亮;楊博;;履帶車(chē)輛懸掛系統(tǒng)振動(dòng)特性動(dòng)態(tài)仿真與實(shí)驗(yàn)分析[A];第16屆全國(guó)結(jié)構(gòu)工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第Ⅲ冊(cè)）[C];2007年

3 曹付義;周志立;張明柱;;履帶車(chē)輛液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)軌跡模擬[A];走中國(guó)特色農(nóng)業(yè)機(jī)械化道路——中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)會(huì)2008年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（上冊(cè)）[C];2008年

4 宋文杰;王印廷;許桂春;;履帶車(chē)輛傳動(dòng)裝置在用油液的過(guò)濾[A];設(shè)備監(jiān)測(cè)與診斷技術(shù)及其應(yīng)用——第十二屆全國(guó)設(shè)備監(jiān)測(cè)與診斷學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

5 李軍;李強(qiáng);周靖凱;張宇;;基于二次曲線形式摩爾包絡(luò)線的履帶車(chē)輛推力計(jì)算研究[A];2011年中國(guó)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)工程學(xué)術(shù)年會(huì)論文集;海峽兩岸農(nóng)業(yè)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集;長(zhǎng)沙市第五屆自然科學(xué)學(xué)術(shù)年會(huì)農(nóng)學(xué)研討會(huì)論文集[C];2011年

6 李春明;魏來(lái)生;;履帶車(chē)輛零部件故障特性分析[A];2009年全國(guó)機(jī)械可靠性技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)暨第四屆可靠性工程分會(huì)成立大會(huì)論文集[C];2009年

7 盧進(jìn)軍;魏來(lái)生;趙韜碩;;基于滑轉(zhuǎn)的履帶車(chē)輛加速性能仿真研究[A];節(jié)能環(huán)保 和諧發(fā)展——2007中國(guó)科協(xié)年會(huì)論文集（一）[C];2007年

8 易軍;許忠保;鄧援超;劉小鵬;;履帶車(chē)輛行駛環(huán)境與駕駛意圖的模糊特征分析[A];湖北省機(jī)械工程學(xué)會(huì)設(shè)計(jì)與傳動(dòng)學(xué)會(huì)、武漢機(jī)械設(shè)計(jì)與傳動(dòng)學(xué)會(huì)2008年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（1）[C];2008年

9 翟麗;潘永傳;;雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向制動(dòng)力矩控制方法研究[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

10 廖自力;馬曉軍;臧克茂;顏南明;;履帶裝甲運(yùn)輸車(chē)電傳動(dòng)系統(tǒng)研究[A];可持續(xù)發(fā)展的中國(guó)交通——2005全國(guó)博士生學(xué)術(shù)論壇（交通運(yùn)輸工程學(xué)科）論文集（下冊(cè)）[C];2005年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前8條

1 李剛;履帶車(chē)輛動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)基于轉(zhuǎn)矩控制策略研究[D];北京理工大學(xué);2015年

2 朱興高;高速履帶車(chē)輛負(fù)重輪系—履帶—地面耦合動(dòng)態(tài)特性研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 姚禹;基于履帶—地面耦合系統(tǒng)的低速履帶車(chē)輛通過(guò)性研究[D];吉林大學(xué);2016年

4 易軍;履帶車(chē)輛自動(dòng)變速系統(tǒng)智能控制策略及實(shí)驗(yàn)研究[D];華中科技大學(xué);2007年

5 曹付義;履帶車(chē)輛液壓機(jī)械差速轉(zhuǎn)向性能分析與參數(shù)匹配[D];西安理工大學(xué);2009年

6 高曉東;履帶車(chē)輛肘內(nèi)式主動(dòng)懸掛研究[D];北京理工大學(xué);2015年

7 謝東;軟地面半履帶氣墊車(chē)姿態(tài)控制研究[D];上海交通大學(xué);2011年

8 程廣偉;履帶車(chē)輛HMCVT測(cè)試技術(shù)研究及應(yīng)用[D];武漢理工大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 段寶剛;多履帶車(chē)輛建模研究與仿真分析[D];大連理工大學(xué);2011年

2 董新建;履帶車(chē)輛行動(dòng)部分動(dòng)力學(xué)分析與仿真[D];湖南大學(xué);2007年

3 陳媛媛;履帶車(chē)輛行動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2012年

4 張照;履帶車(chē)輛雙泵馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同步控制策略研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 湯充;履帶車(chē)輛行駛動(dòng)力學(xué)耦合模型及其優(yōu)化求解方法[D];浙江大學(xué);2015年

6 田野;履帶車(chē)輛混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)化建模研究[D];北京理工大學(xué);2015年

7 雷雪媛;履帶車(chē)輛履帶板的優(yōu)化設(shè)計(jì)[D];北京理工大學(xué);2016年

8 張國(guó)鑫;某履帶車(chē)輛傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)扭矩測(cè)試與數(shù)據(jù)預(yù)處理[D];北京理工大學(xué);2016年

9 曹毅;沖擊下履帶車(chē)輛動(dòng)載特性及綜合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)分析研究[D];北京理工大學(xué);2016年

10 孟磊;履帶車(chē)輛行動(dòng)系統(tǒng)及軟地面的動(dòng)力學(xué)建模與分析[D];北京理工大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：2554701