【摘要】：為充分利用四輪獨立驅(qū)動(4WID)電動輪汽車各輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)矩獨立可控及調(diào)節(jié)迅速的特點,對其橫向穩(wěn)定性控制問題進行研究。以車輛動力學(xué)理論為基礎(chǔ),基于動態(tài)仿真平臺Matlab/Simulink建立包含"魔術(shù)公式"輪胎模型以及電機控制模型在內(nèi)的九自由度整車閉環(huán)動力學(xué)系統(tǒng)。利用分層思想,上層運用模糊控制理論,分別設(shè)計以車身橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角為控制變量的模糊控制器,并采用"當質(zhì)心側(cè)偏角較小時以理想橫擺角速度跟蹤控制為主,當質(zhì)心側(cè)偏角較大時以抑制質(zhì)心側(cè)偏角過大為主"的耦合協(xié)調(diào)控制策略產(chǎn)生所需附加主動橫擺力矩。根據(jù)附加橫擺力矩的大小,在下層分配設(shè)定一個閾值判斷模塊,通過判定選取效率車輪"差值驅(qū)動"及"差值驅(qū)動+差動制動相結(jié)合"的四輪驅(qū)動/制動協(xié)同分配模式來產(chǎn)生附加橫擺力矩的方法對汽車失穩(wěn)狀態(tài)進行主動干預(yù),最后在汽車典型的試驗工況下進行穩(wěn)定性控制的仿真測試。結(jié)果表明:采用的控制系統(tǒng)能夠?qū)①|(zhì)心側(cè)偏角控制在穩(wěn)定范圍內(nèi),并能夠很好地跟蹤汽車的期望橫擺角速度,提高電動輪汽車極限行駛工況下的橫向穩(wěn)定性。
[Abstract]:In order to make full use of the characteristics of independent torque control and rapid adjustment of each wheel drive motor of four-wheel independent drive (4WID) electric wheel vehicle, the lateral stability control of each wheel drive motor is studied. Based on the theory of vehicle dynamics and based on the dynamic simulation platform Matlab/Simulink, a closed-loop dynamics system of a nine-degree-of-freedom vehicle, including the "magic formula" tire model and the motor control model, is established. Based on the idea of layering and fuzzy control theory, the fuzzy controllers with the yaw angular velocity and the centroid side deflection angle as the control variables are designed respectively, and the coupling coordinated control strategy of "ideal yaw angular velocity tracking control when the centroid side deflection angle is small and suppression of the cententric lateral deflection angle is the main" is used to produce the required additional active yaw moment. According to the size of the additional yaw moment, a threshold judgment module is set up in the lower layer. By selecting the four-wheel drive / braking cooperative distribution mode of "difference drive" and "differential braking" of the efficiency wheel, the additional yaw torque is actively interfered with. Finally, the stability control simulation test is carried out under the typical test conditions of the vehicle. The results show that the control system can control the centroid side deflection angle in the stable range, and can track the expected yaw angle speed of the vehicle well, and improve the transverse stability of the electric wheel vehicle under the limit driving condition.
【作者單位】： 西華大學(xué)汽車與交通學(xué)院;汽車測控與安全四川省重點實驗室;湖南大學(xué)汽車車身先進設(shè)計制造國家重點實驗室;
【基金】：教育部春暉計劃資助項目(Z2013024) 四川省新能源汽車電控技術(shù)創(chuàng)新支撐項目(15203559) 四川省科技廳重點資助項目(2011J00043) 西華大學(xué)研究生創(chuàng)新基金項目(ycjj2015034)
【分類號】：U469.72

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本文編號：2505579