發(fā)布時間：2018-12-07 18:44

【摘要】：為改善車輛緊急避障工況下的穩(wěn)定性,建立滑模控制系統(tǒng)。設(shè)計七自由度非線性整車動力學(xué)模型和人車路閉環(huán)模型,運用滑模變結(jié)構(gòu)理論,以車輛實際橫擺角速度和理想的橫擺角速度之差為輸入變量,以前輪轉(zhuǎn)角響應(yīng)緊急避障要求為控制目標(biāo),以跟蹤理想橫擺角速度為目的進行控制計算。結(jié)果表明,緊急避障工況下采用滑�？刂葡到y(tǒng)設(shè)計的路徑跟蹤控制器,能夠控制車輛跟蹤規(guī)劃的理想避讓路徑,橫擺角速度幅值為0.234 rad/s,小于未加控制車輛的橫擺角速度,響應(yīng)速度更快;經(jīng)過滑模控制的車輛在路徑跟蹤過程中質(zhì)心側(cè)傾角最大值為0.037 rad,小于未受控制的車輛的相應(yīng)值。
[Abstract]:In order to improve the stability of vehicle under emergency obstacle avoidance, a sliding mode control system was established. The dynamic model of nonlinear vehicle with seven degrees of freedom and the closed-loop model are designed. By using the sliding mode variable structure theory, the difference between the actual yaw angular velocity and the ideal yaw angular velocity of the vehicle is taken as the input variable. In response to the emergency obstacle avoidance requirement, the former wheel rotation angle is the control target, and the control calculation is carried out in order to track the ideal yaw velocity. The results show that the path tracking controller designed by sliding mode control system under emergency obstacle avoidance condition can control the ideal avoiding path of vehicle tracking planning, and the amplitude of yaw angular velocity is 0.234 rad/s,. The response speed is faster than that of uncontrolled vehicle. The maximum mass center inclination angle of the vehicle controlled by sliding mode is 0.037 rad, which is smaller than the corresponding value of the uncontrolled vehicle.
【作者單位】： 鹽城工學(xué)院汽車工程學(xué)院;南京航空航天大學(xué)能源與動力學(xué)院;
【分類號】：U461.6

【參考文獻】

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本文編號：2367655