本文關鍵詞：基于力反饋的拖拉機駕駛機器人換擋機械手模糊PID自適應控制方法研究

  更多相關文章： 駕駛機器人 機械手 模糊PID控制 小波入位檢測 自適應控制

【摘要】：[目的]針對目前四輪農(nóng)用拖拉機換擋器的特殊結構,設計了新穎的拖拉機駕駛機器人換擋機械手,將拖拉機換擋操縱桿的三維球面運動轉化為直角坐標中的二維直線運動,機械手可以沿X、Y 2個方向的運動來實現(xiàn)選、換擋。[方法]拖拉機換擋操縱桿在X方向的換擋阻力很小,且選擋位置固定,因此在X方向采用傳統(tǒng)的位置控制;由于拖拉機換擋操縱桿在Y方向換擋時,位置重復性差,換擋過程中的力存在時變、非線性等特征,難以通過位置控制進行縱向換擋,因此,構建基于力反饋的拖拉機駕駛機器人換擋機械手模糊PID自適應控制系統(tǒng),并通過力信號的小波入位檢測判斷換擋手柄是否成功入位。[結果]仿真結果及在國產(chǎn)JINMA(金馬)300E型拖拉機的換擋試驗均表明:模糊PID自適應控制方法具有良好的力跟蹤特性,與傳統(tǒng)PID控制方法相比,該控制方法可實現(xiàn)換擋過程中PID參數(shù)的在線自整定,換擋力跟蹤誤差低于6%,超調量小于10%,上升時間縮短46%。[結論]基于力反饋的模糊PID自適應控制能夠實現(xiàn)拖拉機駕駛機器人的平順換擋,具有較強的魯棒性和自適應能力。
【作者單位】： 南京農(nóng)業(yè)大學工學院/江蘇省農(nóng)業(yè)智能化裝備重點實驗室;遠程測控技術江蘇省重點實驗室;
【關鍵詞】： 駕駛機器人 機械手 模糊PID控制 小波入位檢測 自適應控制
【基金】：國家自然科學基金青年基金項目(51405239) 江蘇省自然科學基金青年基金項目(BK20130696) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金項目(KYZ201427)
【分類號】：S219
【正文快照】： control根據(jù)聯(lián)合國糧食和農(nóng)業(yè)組織的統(tǒng)計,到2050年,世界人口將達到91億,中國作為人口大國,為滿足大量人口對于糧食的需求,糧食的產(chǎn)量需要增加一倍以上[1]。面對中國的土地資源,解決農(nóng)業(yè)問題的首要條件就是堅持發(fā)展農(nóng)業(yè)機械化和農(nóng)業(yè)智能化,所以當下加快發(fā)展人工智能和提高農(nóng)業(yè)

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 趙麗娟;劉旭南;馬聯(lián)偉;;基于經(jīng)濟截割的采煤機運動學參數(shù)優(yōu)化研究[J];煤炭學報;2013年08期

2 柴承文;陳元旭;王儀明;;基于GT-Designer的氣動包裝機械手的設計與研究[J];中國印刷與包裝研究;2010年S1期

3 陳剛;張為公;;基于模糊自適應PID的汽車駕駛機器人的車速控制[J];汽車工程;2012年06期

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 牛U，

本文編號：1069777