發(fā)布時間：2017-10-20 22:34

  本文關(guān)鍵詞：基于力反饋的拖拉機(jī)駕駛機(jī)器人換擋機(jī)械手模糊PID自適應(yīng)控制方法研究

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【摘要】：[目的]針對目前四輪農(nóng)用拖拉機(jī)換擋器的特殊結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了新穎的拖拉機(jī)駕駛機(jī)器人換擋機(jī)械手,將拖拉機(jī)換擋操縱桿的三維球面運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直角坐標(biāo)中的二維直線運(yùn)動,機(jī)械手可以沿X、Y 2個方向的運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)選、換擋。[方法]拖拉機(jī)換擋操縱桿在X方向的換擋阻力很小,且選擋位置固定,因此在X方向采用傳統(tǒng)的位置控制;由于拖拉機(jī)換擋操縱桿在Y方向換擋時,位置重復(fù)性差,換擋過程中的力存在時變、非線性等特征,難以通過位置控制進(jìn)行縱向換擋,因此,構(gòu)建基于力反饋的拖拉機(jī)駕駛機(jī)器人換擋機(jī)械手模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng),并通過力信號的小波入位檢測判斷換擋手柄是否成功入位。[結(jié)果]仿真結(jié)果及在國產(chǎn)JINMA(金馬)300E型拖拉機(jī)的換擋試驗(yàn)均表明:模糊PID自適應(yīng)控制方法具有良好的力跟蹤特性,與傳統(tǒng)PID控制方法相比,該控制方法可實(shí)現(xiàn)換擋過程中PID參數(shù)的在線自整定,換擋力跟蹤誤差低于6%,超調(diào)量小于10%,上升時間縮短46%。[結(jié)論]基于力反饋的模糊PID自適應(yīng)控制能夠?qū)崿F(xiàn)拖拉機(jī)駕駛機(jī)器人的平順換擋,具有較強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)能力。
【作者單位】： 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院/江蘇省農(nóng)業(yè)智能化裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;遠(yuǎn)程測控技術(shù)江蘇省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 駕駛機(jī)器人 機(jī)械手 模糊PID控制 小波入位檢測 自適應(yīng)控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(51405239) 江蘇省自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(BK20130696) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金項(xiàng)目(KYZ201427)
【分類號】：S219
【正文快照】： control根據(jù)聯(lián)合國糧食和農(nóng)業(yè)組織的統(tǒng)計(jì),到2050年,世界人口將達(dá)到91億,中國作為人口大國,為滿足大量人口對于糧食的需求,糧食的產(chǎn)量需要增加一倍以上[1]。面對中國的土地資源,解決農(nóng)業(yè)問題的首要條件就是堅(jiān)持發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)械化和農(nóng)業(yè)智能化,所以當(dāng)下加快發(fā)展人工智能和提高農(nóng)業(yè)

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 趙麗娟;劉旭南;馬聯(lián)偉;;基于經(jīng)濟(jì)截割的采煤機(jī)運(yùn)動學(xué)參數(shù)優(yōu)化研究[J];煤炭學(xué)報(bào);2013年08期

2 柴承文;陳元旭;王儀明;;基于GT-Designer的氣動包裝機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究[J];中國印刷與包裝研究;2010年S1期

3 陳剛;張為公;;基于模糊自適應(yīng)PID的汽車駕駛機(jī)器人的車速控制[J];汽車工程;2012年06期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 牛U，

本文編號：1069777