本文關(guān)鍵詞：基于空-地協(xié)同的軌跡規(guī)劃方法

  更多相關(guān)文章： 智能運輸系統(tǒng) 軌跡規(guī)劃 FM算法 空-地協(xié)同 智能車輛 無人機

【摘要】：針對車載傳感器感知全局環(huán)境信息能力不足以及車輛導航規(guī)劃軌跡的平滑性、安全性的問題,提出一種空-地協(xié)同的軌跡規(guī)劃方法。為此,構(gòu)筑了無人機全局信息采集平臺及地面車輛信息處理平臺,其中無人機從空中采集廣域地面環(huán)境圖像信息,并實時回傳給地面車輛信息處理平臺,采用圖像拼接算法構(gòu)筑全景地理信息圖。為了實現(xiàn)車輛導航規(guī)劃軌跡的平滑性和安全性,提出引入FM~2算法計算全局最佳軌跡。仿真結(jié)果表明:空-地協(xié)同能夠大幅提升地面車輛對全局環(huán)境信息的掌控能力,而且FM~2算法保證了全局規(guī)劃軌跡的平滑性和安全性。
【作者單位】： 山東理工大學交通學院;
【關(guān)鍵詞】： 智能運輸系統(tǒng) 軌跡規(guī)劃 FM算法 空-地協(xié)同 智能車輛 無人機
【基金】：國家自然科學基金項目(61573009)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 0引言智能車輛是未來交通領(lǐng)域重要的研究方向,目前國內(nèi)外都在研究并取得許多成果,應用于軍事、消防、救災和智能交通等領(lǐng)域。其中,作為環(huán)境地圖構(gòu)建、避障技術(shù)、車道識別及導航核心技術(shù)的軌跡規(guī)劃是當前研究的重點問題。在環(huán)境信息未知或部分可知的情況下,由于基于車載傳感器

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陶其銘,柯尊忠;機器人軌跡規(guī)劃新方法的研究[J];機床與液壓;2003年04期

2 張立勛;董玉紅;路敦民;沈錦華;;合作機器人軌跡規(guī)劃及實驗研究[J];中國機械工程;2005年22期

3 潘雙夏;季炳偉;童永峰;;基于操縱平穩(wěn)性的液壓挖掘機軌跡規(guī)劃方法[J];浙江大學學報(工學版);2006年08期

4 穆海華;周云飛;嚴思杰;韓愛國;;超精密點對點運動三階軌跡規(guī)劃精度控制[J];機械工程學報;2008年01期

5 譚崗慧子;陳勁杰;;三指仿人靈巧手軌跡規(guī)劃及仿真研究[J];機械研究與應用;2010年03期

6 鄒風山;曲道奎;徐方;;真空機器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2011年10期

7 徐鵬飛;羅慶生;韓寶玲;姚猛;;新型工業(yè)碼垛機器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2012年05期

8 謝志江;楊鳳杰;倪衛(wèi);熊遷;袁曉東;;潔凈精密裝校機器人的運動學分析及軌跡規(guī)劃[J];機械設(shè)計;2012年09期

9 李宇成;機器人的最優(yōu)五次多項式軌跡規(guī)劃[J];機器人;1991年S1期

10 許賢澤;空間關(guān)節(jié)機器人軌跡規(guī)劃[J];甘肅工業(yè)大學學報;1995年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張國偉;李斌;鄭懷兵;龔海里;王聰;;乒乓球靈巧機械臂軌跡規(guī)劃[A];第九屆全國信息獲取與處理學術(shù)會議論文集Ⅰ[C];2011年

2 楊淮清;金蘭;;基于動作基元的行走軌跡規(guī)劃及其在原地轉(zhuǎn)向型機器人中的應用[A];2006中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];2006年

3 張濤;李則婷;陳善本;;移動焊接機器人軌跡規(guī)劃[A];第十六次全國焊接學術(shù)會議論文摘要集[C];2011年

4 郭為忠;韓波;鄒慧君;;混合輸入機構(gòu)的連續(xù)軌跡規(guī)劃研究[A];全國印刷、包裝機械凸輪、連桿機構(gòu)學術(shù)研討會（第6屆全國凸輪機構(gòu)學術(shù)年會）論文集[C];2005年

5 馮翼;李穎;趙新;劉景泰;;足球機器人運動軌跡規(guī)劃和避障算法的設(shè)計與實現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國機器人大賽及研討會論文集[C];2003年

6 許瑛;渡徍克巳;許偉;;連桿曲線的等弧長分割法在機器人軌跡規(guī)劃中的應用[A];第十四屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機構(gòu)學學術(shù)交流會論文集[C];2004年

7 劉新建;李迅;張彭;;雙柔性桿機械手點位運動的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃[A];1997中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];1997年

8 崔天時;陳天宏;;基于遺傳算法的采摘機器人軌跡規(guī)劃[A];黑龍江省農(nóng)業(yè)工程學會2011學術(shù)年會論文集[C];2011年

9 單恩忠;戴斌;宋金澤;孫振平;;受控動力學樣條插值方法研究[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第一分冊）[C];2009年

10 荊懷靖;唐春英;任斐;王輝;;基于組合映射的網(wǎng)格曲面螺旋軌跡規(guī)劃[A];第二屆民用飛機制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 譚論 哈恩晶;國外機器人“水土不服”國產(chǎn)機器人市場看好[N];中國工業(yè)報;2005年

2 黃柯;機器人產(chǎn)業(yè)躍過“臨界期” 企業(yè)摩拳擦掌[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導報;2009年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 胡海靜;行星著陸軌跡規(guī)劃與制導控制方法研究[D];北京理工大學;2016年

2 禹鑫q，

本文編號：1049109