本文關(guān)鍵詞：基于空-地協(xié)同的軌跡規(guī)劃方法

  更多相關(guān)文章： 智能運(yùn)輸系統(tǒng) 軌跡規(guī)劃 FM算法 空-地協(xié)同 智能車輛 無人機(jī)

【摘要】：針對(duì)車載傳感器感知全局環(huán)境信息能力不足以及車輛導(dǎo)航規(guī)劃軌跡的平滑性、安全性的問題,提出一種空-地協(xié)同的軌跡規(guī)劃方法。為此,構(gòu)筑了無人機(jī)全局信息采集平臺(tái)及地面車輛信息處理平臺(tái),其中無人機(jī)從空中采集廣域地面環(huán)境圖像信息,并實(shí)時(shí)回傳給地面車輛信息處理平臺(tái),采用圖像拼接算法構(gòu)筑全景地理信息圖。為了實(shí)現(xiàn)車輛導(dǎo)航規(guī)劃軌跡的平滑性和安全性,提出引入FM~2算法計(jì)算全局最佳軌跡。仿真結(jié)果表明:空-地協(xié)同能夠大幅提升地面車輛對(duì)全局環(huán)境信息的掌控能力,而且FM~2算法保證了全局規(guī)劃軌跡的平滑性和安全性。
【作者單位】： 山東理工大學(xué)交通學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 智能運(yùn)輸系統(tǒng) 軌跡規(guī)劃 FM算法 空-地協(xié)同 智能車輛 無人機(jī)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61573009)
【分類號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 0引言智能車輛是未來交通領(lǐng)域重要的研究方向,目前國內(nèi)外都在研究并取得許多成果,應(yīng)用于軍事、消防、救災(zāi)和智能交通等領(lǐng)域。其中,作為環(huán)境地圖構(gòu)建、避障技術(shù)、車道識(shí)別及導(dǎo)航核心技術(shù)的軌跡規(guī)劃是當(dāng)前研究的重點(diǎn)問題。在環(huán)境信息未知或部分可知的情況下,由于基于車載傳感器

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陶其銘,柯尊忠;機(jī)器人軌跡規(guī)劃新方法的研究[J];機(jī)床與液壓;2003年04期

2 張立勛;董玉紅;路敦民;沈錦華;;合作機(jī)器人軌跡規(guī)劃及實(shí)驗(yàn)研究[J];中國機(jī)械工程;2005年22期

3 潘雙夏;季炳偉;童永峰;;基于操縱平穩(wěn)性的液壓挖掘機(jī)軌跡規(guī)劃方法[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2006年08期

4 穆海華;周云飛;嚴(yán)思杰;韓愛國;;超精密點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)三階軌跡規(guī)劃精度控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年01期

5 譚崗慧子;陳勁杰;;三指仿人靈巧手軌跡規(guī)劃及仿真研究[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2010年03期

6 鄒風(fēng)山;曲道奎;徐方;;真空機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2011年10期

7 徐鵬飛;羅慶生;韓寶玲;姚猛;;新型工業(yè)碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2012年05期

8 謝志江;楊鳳杰;倪衛(wèi);熊遷;袁曉東;;潔凈精密裝校機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2012年09期

9 李宇成;機(jī)器人的最優(yōu)五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃[J];機(jī)器人;1991年S1期

10 許賢澤;空間關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡規(guī)劃[J];甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);1995年04期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張國偉;李斌;鄭懷兵;龔海里;王聰;;乒乓球靈巧機(jī)械臂軌跡規(guī)劃[A];第九屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集Ⅰ[C];2011年

2 楊淮清;金蘭;;基于動(dòng)作基元的行走軌跡規(guī)劃及其在原地轉(zhuǎn)向型機(jī)器人中的應(yīng)用[A];2006中國控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

3 張濤;李則婷;陳善本;;移動(dòng)焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];第十六次全國焊接學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2011年

4 郭為忠;韓波;鄒慧君;;混合輸入機(jī)構(gòu)的連續(xù)軌跡規(guī)劃研究[A];全國印刷、包裝機(jī)械凸輪、連桿機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)研討會(huì)（第6屆全國凸輪機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)年會(huì)）論文集[C];2005年

5 馮翼;李穎;趙新;劉景泰;;足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和避障算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

6 許瑛;渡徍克巳;許偉;;連桿曲線的等弧長(zhǎng)分割法在機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用[A];第十四屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

7 劉新建;李迅;張彭;;雙柔性桿機(jī)械手點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1997年

8 崔天時(shí);陳天宏;;基于遺傳算法的采摘機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];黑龍江省農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

9 單恩忠;戴斌;宋金澤;孫振平;;受控動(dòng)力學(xué)樣條插值方法研究[A];2009年中國智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第一分冊(cè)）[C];2009年

10 荊懷靖;唐春英;任斐;王輝;;基于組合映射的網(wǎng)格曲面螺旋軌跡規(guī)劃[A];第二屆民用飛機(jī)制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 譚論 哈恩晶;國外機(jī)器人“水土不服”國產(chǎn)機(jī)器人市場(chǎng)看好[N];中國工業(yè)報(bào);2005年

2 黃柯;機(jī)器人產(chǎn)業(yè)躍過“臨界期” 企業(yè)摩拳擦掌[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2009年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 胡海靜;行星著陸軌跡規(guī)劃與制導(dǎo)控制方法研究[D];北京理工大學(xué);2016年

2 禹鑫q，

本文編號(hào)：1049109