本文關(guān)鍵詞：基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向的車(chē)輛路徑跟隨廣義預(yù)測(cè)控制

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【摘要】：為了增強(qiáng)車(chē)輛在外界干擾存下的路徑跟隨性能,提出了一種基于廣義預(yù)測(cè)控制(GPC)的主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器來(lái)保證車(chē)輛對(duì)于路徑的跟蹤能力.采用受控自回歸積分滑動(dòng)平均模型(CARIMA)作為預(yù)測(cè)模型,通過(guò)帶遺忘因子的最小二乘法辨識(shí)方法獲得CARIMA模型參數(shù),避免了由于車(chē)輛非線性造成的參數(shù)化建模不準(zhǔn)確、繁瑣問(wèn)題.使用車(chē)輛路徑側(cè)向跟蹤誤差作為控制器輸入,方向盤(pán)附加轉(zhuǎn)角作為輸出,與駕駛員方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行綜合,獲得車(chē)輛方向盤(pán)最終轉(zhuǎn)角.在Simulink-CarSim聯(lián)合仿真環(huán)境下,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制器在雙移線工況有強(qiáng)側(cè)向風(fēng)干擾時(shí)車(chē)輛對(duì)路徑的跟隨性能.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 主動(dòng)轉(zhuǎn)向 車(chē)道保持 路徑跟隨 廣義預(yù)測(cè)控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51375299) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室課題(MSV201505)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：U463.4
【正文快照】： 車(chē)輛主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以通過(guò)獨(dú)立于駕駛員方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向輸入,對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向進(jìn)行干預(yù),以提升車(chē)輛在高速和低速情況下的操控性能及側(cè)向穩(wěn)定性[1].按照主動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)駕駛員操縱的方式,可分為機(jī)械式(即通過(guò)行星齒輪機(jī)構(gòu)對(duì)前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行干預(yù))以及電子式(即通過(guò)綜合駕駛員轉(zhuǎn)角輸入和車(chē)輛

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1028051