本文關(guān)鍵詞：基于六軸多旋翼飛行器的赤眼蜂投放系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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【摘要】：為更好地進(jìn)行農(nóng)作物病蟲(chóng)害防治,結(jié)合農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)和生物防治,設(shè)計(jì)了一種基于Hex-Rotor飛行器的赤眼蜂投放系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)赤眼蜂自主投放功能。首先,使用共軸雙槳和旋翼系統(tǒng)的傾斜配置,對(duì)6軸多旋翼飛行器結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn),提高了系統(tǒng)的冗余性和可靠性,整個(gè)系統(tǒng)滿載9 kg,以10 m/s的速度可飛行超過(guò)20 min;然后,利用帶有擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和快速微分器的反步控制算法,使系統(tǒng)在投放干擾和外部風(fēng)擾共同作用下,能夠很好地完成軌跡跟蹤飛行任務(wù)。最后,設(shè)計(jì)了專用的赤眼蜂投放裝置,配合GPS和Google earth地圖,實(shí)現(xiàn)赤眼蜂自主投放功能。在實(shí)際試驗(yàn)中,投放系統(tǒng)投放速度超過(guò)9 700 m2/min,飛行投放覆蓋率100%,赤眼蜂孵化率75.81%。試驗(yàn)證明,該系統(tǒng)可以穩(wěn)定可靠地完成赤眼蜂的投放工作,投放效率和經(jīng)濟(jì)效益方面表現(xiàn)良好,可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主生物防治。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 生物防治 無(wú)人飛行器 赤眼蜂 自主投放系統(tǒng)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11372309、61304017) 吉林省科技發(fā)展計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(20150204074GX) 省院合作科技專項(xiàng)資金項(xiàng)目(2014SYHZ0004) 中國(guó)科學(xué)院科技服務(wù)網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃(STS計(jì)劃)項(xiàng)目(KFJ-EW-STS-068)
【分類號(hào)】：S252.3;S476.3
【正文快照】： 引言生物防治是農(nóng)作物病蟲(chóng)害綜合防治的重要內(nèi)容之一[1],而生物農(nóng)藥則是生物防治中使用最廣泛,應(yīng)用面積最大的措施。當(dāng)前,人們?cè)絹?lái)越重視環(huán)境、生態(tài)和諧與可持續(xù)發(fā)展,提出了“公共植保,綠色植�！钡睦砟頪2],生物農(nóng)藥面臨著新的發(fā)展機(jī)遇。赤眼蜂是目前最廣泛地被用于生產(chǎn)和釋放，

本文編號(hào)：592858