六自由度壓電隔振平臺各通道之間存在的強耦合性以及壓電作動器固有的遲滯非線性都對系統(tǒng)動力學(xué)建模提出了挑戰(zhàn)。為此,基于模態(tài)分析技術(shù)對六自由度壓電隔振平臺開展面向控制的非線性動力學(xué)建模研究。在充分考慮壓電作動器的遲滯非線性后,采用模態(tài)坐標(biāo)變換方法建立了隔振平臺Hammerstein非線性動力學(xué)模型,包含了輸入端的靜態(tài)遲滯非線性子系統(tǒng)、解耦的模態(tài)方程組以及模態(tài)正/反變換矩陣。通過實驗測量方法辨識得到模態(tài)方程中的參數(shù),采用MPI模型辨識得到靜態(tài)遲滯非線性子系統(tǒng),并經(jīng)過逆補償控制實驗驗證了遲滯模型的正確性�；谶t滯逆補償策略辨識得到模態(tài)反變換矩陣。最終建立了平臺的動力學(xué)模型,為后續(xù)的控制奠定了良好的基礎(chǔ)。

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【文章目錄】：
1 模塊化六自由度壓電隔振平臺
    1.1 兩自由度隔振模塊
    1.2 六自由度壓電隔振平臺
2 六自由度壓電隔振平臺模態(tài)分析與動力學(xué)建模
    2.1 六自由度壓電隔振平臺模態(tài)分析原理
    2.2 模態(tài)參數(shù)
    2.3 遲滯非線性子系統(tǒng)建模
    2.4 轉(zhuǎn)換矩陣辨識
3結(jié)論



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