發(fā)布時(shí)間：2024-01-08 18:19

　　六自由度壓電隔振平臺(tái)各通道之間存在的強(qiáng)耦合性以及壓電作動(dòng)器固有的遲滯非線性都對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模提出了挑戰(zhàn)。為此,基于模態(tài)分析技術(shù)對(duì)六自由度壓電隔振平臺(tái)開展面向控制的非線性動(dòng)力學(xué)建模研究。在充分考慮壓電作動(dòng)器的遲滯非線性后,采用模態(tài)坐標(biāo)變換方法建立了隔振平臺(tái)Hammerstein非線性動(dòng)力學(xué)模型,包含了輸入端的靜態(tài)遲滯非線性子系統(tǒng)、解耦的模態(tài)方程組以及模態(tài)正/反變換矩陣。通過實(shí)驗(yàn)測(cè)量方法辨識(shí)得到模態(tài)方程中的參數(shù),采用MPI模型辨識(shí)得到靜態(tài)遲滯非線性子系統(tǒng),并經(jīng)過逆補(bǔ)償控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了遲滯模型的正確性。基于遲滯逆補(bǔ)償策略辨識(shí)得到模態(tài)反變換矩陣。最終建立了平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型,為后續(xù)的控制奠定了良好的基礎(chǔ)。

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 模塊化六自由度壓電隔振平臺(tái)
    1.1 兩自由度隔振模塊
    1.2 六自由度壓電隔振平臺(tái)
2 六自由度壓電隔振平臺(tái)模態(tài)分析與動(dòng)力學(xué)建模
    2.1 六自由度壓電隔振平臺(tái)模態(tài)分析原理
    2.2 模態(tài)參數(shù)
    2.3 遲滯非線性子系統(tǒng)建模
    2.4 轉(zhuǎn)換矩陣辨識(shí)
3結(jié)論



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