本文研究了具有冗余肌肉的雙自由度手指三維夾捏運(yùn)動的運(yùn)動學(xué)分析和動力學(xué)建模.拇指和食指均采用單關(guān)節(jié)肌和雙關(guān)節(jié)肌模型,食指-拇指通過對向作用實(shí)現(xiàn)夾捏動作.在夾捏運(yùn)動中,物體可以沿兩個軸旋轉(zhuǎn),從而使物體實(shí)現(xiàn)時變的三維夾捏運(yùn)動.考慮到屈肌和伸肌的共同收縮、非線性約束及重力的影響建立了動力學(xué)模型,并通過簡單的控制對所提出的動力學(xué)模型的穩(wěn)定性進(jìn)行了數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證. 

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 關(guān)節(jié)空間的手指運(yùn)動學(xué)分析
2 三維物體夾捏運(yùn)動的動力學(xué)建模
3 夾捏運(yùn)動控制及數(shù)值仿真
4 結(jié)論



本文編號：3734798