針對繩牽引并聯(lián)支撐系統(tǒng)在風(fēng)洞試驗(yàn)中的應(yīng)用,提出一種自適應(yīng)滑�？刂品椒ㄒ蕴岣唢w行器模型動態(tài)試驗(yàn)的運(yùn)動精度.首先,詳細(xì)分析了系統(tǒng)不確定因素,并重點(diǎn)考慮了氣動力與繩彈性變形的影響,重構(gòu)了系統(tǒng)動力學(xué)方程;基于奇異攝動理論,提出一種復(fù)合控制律,其中對慢變狀態(tài)量采用自適應(yīng)連續(xù)非奇異終端滑�？刂�,對快變狀態(tài)量采用微分控制;通過李雅普諾夫函數(shù)法對系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析,確定了控制律中微分增益項(xiàng)的影響.最后,以兩種典型的動態(tài)軌跡為例,考慮氣動力建模,對所設(shè)計(jì)控制律進(jìn)行多參數(shù)仿真分析.結(jié)果表明該復(fù)合控制律可以減小繩彈性以及氣動力等不確定性參數(shù)對跟蹤誤差的影響,提高運(yùn)動控制精度,因此該控制方法有效可行,可為繩牽引并聯(lián)支撐的動態(tài)試驗(yàn)應(yīng)用提供理論指導(dǎo).

【文章來源】： 控制理論與應(yīng)用. 2019,36(09)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3541943