捕獲軌跡系統(tǒng)（CTS）是一種先進的預測外掛物投放軌跡的試驗系統(tǒng),普遍采用六自由度（6-DoF）串聯(lián)機構(gòu)作為其運動機構(gòu),串聯(lián)機構(gòu)因慣性力大和關(guān)節(jié)累積誤差大使其定位精準度不足。相比串聯(lián)機構(gòu),并聯(lián)機構(gòu)具有慣性力小和關(guān)節(jié)誤差不累積等優(yōu)點。采用6-PTRT并聯(lián)機構(gòu)作為CTS試驗系統(tǒng)的六自由度運動機構(gòu),在空間受限的風洞環(huán)境中對CTS并聯(lián)機構(gòu)進行地面標定:提出動平臺位姿的測量和計算方法,建立包含直線驅(qū)動平臺安裝夾角修正的標定模型,并基于非線性最小二乘法辨識結(jié)構(gòu)參數(shù)。辨識后CTS并聯(lián)機構(gòu)的位移定位準度優(yōu)于0.1mm,姿態(tài)定位準度優(yōu)于0.05°,最后以CTS并聯(lián)機構(gòu)和常規(guī)攻角機構(gòu)進行8#標模的對比風洞試驗。風洞試驗結(jié)果表明,CTS并聯(lián)機構(gòu)的風載定位準度滿足測力試驗精準度要求。 

【文章來源】：航空學報. 2020,41(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

圖6 兩坐標系夾角

如圖1所示，CTS并聯(lián)機構(gòu)包含6條支鏈，每條支鏈的組成形式是：移動副-虎克鉸-旋轉(zhuǎn)副-虎克鉸。CTS并聯(lián)機構(gòu)的直線驅(qū)動平臺內(nèi)埋于風洞試驗段的兩側(cè)壁內(nèi)，6根支撐桿通過虎克鉸分別與直線驅(qū)動平臺和動平臺連接，由交流伺服電機驅(qū)動直線驅(qū)動平臺在導軌上滑動實現(xiàn)并聯(lián)機構(gòu)運動。CTS并聯(lián)機構(gòu)的地面標定方法是通過實測動平臺位姿辨識真實結(jié)構(gòu)參數(shù)，以提高CTS并聯(lián)機構(gòu)定位準度的方法，其內(nèi)容包含動平臺位姿的測量和計算、標定模型的建立和結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識3個部分。CTS并聯(lián)機構(gòu)地面標定的流程圖如圖2所示。

動平臺相對風洞的姿態(tài)角以3個歐拉角表示，風洞坐標系Ob-XbYbZb可依次旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換到動平臺坐標系Oa-XaYaZa，如圖3所示。圖3 風洞坐標系與動平臺坐標系轉(zhuǎn)換

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3435927