本文關(guān)鍵詞：縱軸式掘進(jìn)機(jī)截割軌跡規(guī)劃及邊界控制方法研究

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)無(wú)人化掘進(jìn)裝備自主作業(yè)、完成既定任務(wù),開(kāi)展了截割軌跡規(guī)劃及邊界控制方法研究。通過(guò)分析煤巖硬度與截割臂擺速、截割電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速之間的數(shù)學(xué)關(guān)系模型,提出了基于多傳感器參數(shù)判斷的煤巖硬度環(huán)境信息描述方法;采用柵格法對(duì)環(huán)境模型進(jìn)行建模,構(gòu)建了柵格地圖;針對(duì)截割的掃底、自動(dòng)截割及自動(dòng)擴(kuò)幫3個(gè)過(guò)程,分別規(guī)劃了截割軌跡;并提出邊界控制方法,對(duì)規(guī)劃后的軌跡進(jìn)行精準(zhǔn)自動(dòng)控制。研究結(jié)果表明:提出的截割軌跡規(guī)劃方法,可使截割頭從任意起點(diǎn)躲避夾矸所在位置截割完整個(gè)斷面,經(jīng)過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,設(shè)計(jì)的邊界控制方法控制精度較高,可保證巷道邊界成形質(zhì)量,為實(shí)現(xiàn)整條巷道的自主定向掘進(jìn)提供了重要技術(shù)基礎(chǔ)。
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)機(jī)電與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 截割軌跡規(guī)劃 夾矸判定 柵格地圖 邊界控制 無(wú)人化掘進(jìn)
【基金】：國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2014CB046306)
【分類(lèi)號(hào)】：TD421.5
【正文快照】： 引用格式:王蘇_g,田R，

本文編號(hào)：979043