本文關(guān)鍵詞：掘進(jìn)機(jī)機(jī)載錨桿鉆機(jī)運(yùn)動學(xué)分析與軌跡仿真

  更多相關(guān)文章： 機(jī)載錨桿鉆機(jī) 運(yùn)動學(xué)建模 D-H參數(shù)法

【摘要】：以D-H參數(shù)法為基礎(chǔ),首次建立了掘進(jìn)機(jī)位姿影響下的7自由度掘錨一體機(jī)運(yùn)動學(xué)模型,分析掘錨一體機(jī)的運(yùn)動學(xué)特性。結(jié)果表明:鉆頭的工作空間能夠滿足全巷道支護(hù)工況使用要求,但掘進(jìn)機(jī)本體的位姿對錨桿鉆頭運(yùn)動參數(shù)產(chǎn)生較大影響,當(dāng)掘進(jìn)機(jī)機(jī)身的姿態(tài)角度-6°≤ψ,γ,準(zhǔn)≤6°時,所引起鉆頭的偏移量遠(yuǎn)大于錨桿孔位置誤差的允許值。因此,研究錨桿鉆機(jī)的運(yùn)動性能時必須考慮掘進(jìn)機(jī)位姿的影響因素;將掘進(jìn)機(jī)的位姿作為已知測量值,利用坐標(biāo)反變換和經(jīng)典消元理論,進(jìn)行了整機(jī)逆運(yùn)動學(xué)求解;采用數(shù)值對比法驗證了運(yùn)動學(xué)逆解的準(zhǔn)確性;最后通過工業(yè)性試驗對掘錨一體機(jī)的性能進(jìn)行了驗證。
【作者單位】： 遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;中航工業(yè)沈陽黎明航空發(fā)動機(jī)集團(tuán)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)載錨桿鉆機(jī) 運(yùn)動學(xué)建模 D-H參數(shù)法
【分類號】：TD421
【正文快照】： 現(xiàn)代化煤炭開采中,巷道掘進(jìn)與支護(hù)不能協(xié)調(diào)作業(yè),已嚴(yán)重影響了巷道的掘進(jìn)速度。據(jù)統(tǒng)計,目前我國巷道開采中,支護(hù)時間占75%左右[1],因此,開發(fā)集掘、鉆、錨為一體的掘錨聯(lián)合設(shè)備,實現(xiàn)掘、支平行作業(yè),以縮短掘進(jìn)與支護(hù)的交替時間,已成為綜掘現(xiàn)代化的發(fā)展關(guān)鍵技術(shù)[2-4]。李建剛等[5

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：922143