本文關鍵詞：采煤機捷聯(lián)慣導定位方法研究

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【摘要】：針對綜采工作面采煤機定位精度較低的問題,提出了一種基于Rodrigues參數(shù)法的采煤機捷聯(lián)慣導定位方法。該方法運用捷聯(lián)慣導的三軸加速度計和三軸陀螺儀輸出采煤機的加速度和角速度信息,采用無冗余度的Rodrigues參數(shù)法對其進行位姿解算。仿真結果表明,在采煤機斜切進刀過程中,采煤機最大定位誤差為0.291 4m,姿態(tài)誤差最大值為0.602 2°,滿足采煤機的定位精度要求。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 采煤機定位 捷聯(lián)慣導 Rodrigues參數(shù)法
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)資助項目(2013AA06A411) 江蘇省“333工程”科研資助項目(BRA2015300) 江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程(KYLX_1374) 江蘇省高校優(yōu)勢學科建設工程資助項目
【分類號】：TD421.6
【正文快照】： 0引言煤炭是我國的主要能源,其需求量高,但事故頻發(fā),實現(xiàn)綜采工作面的無人化和少人化是提高煤炭開采效率和安全性的必要保障。其中,實現(xiàn)綜采工作面“三機”自動化、智能化是關鍵技術之一,而采煤機定位技術又是首先需要解決的問題[1]。現(xiàn)有的采煤機定位技術有齒輪計數(shù)法、紅外

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