發(fā)布時(shí)間：2017-08-11 07:10

  本文關(guān)鍵詞：礦井復(fù)雜環(huán)境下的分體式重載運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向控制研究

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【摘要】：由于大型采煤設(shè)備重量重、自行速度慢等特點(diǎn)的限制和井下巷道空間分布的約束,井下輔助運(yùn)輸設(shè)備在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)具有靈活的轉(zhuǎn)向性能、較小的轉(zhuǎn)彎半徑和良好的復(fù)雜路面通過性。針對上述問題,研發(fā)適用于巷道復(fù)雜環(huán)境的分體式重載運(yùn)輸車,并對分體車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)與跟隨控制研究。針對具有多自驅(qū)式子模塊的分體車,構(gòu)建轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型,給出姿態(tài)識別和軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)方法,得出基于任意道路路徑和車速的跟隨控制的糾偏航向角及軌跡跟蹤誤差消除的多車模糊控制策略。搭建分體車協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)向試驗(yàn)平臺,通過轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤試驗(yàn)、直行偏差消除試驗(yàn)和避障試驗(yàn),驗(yàn)證控制策略的可行性,經(jīng)現(xiàn)場實(shí)車試驗(yàn)滿足工況要求。研究結(jié)果對大型巷道輔助運(yùn)輸設(shè)備轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其控制規(guī)律的研究與設(shè)計(jì)具有指導(dǎo)意義。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省重型機(jī)械流體動力傳輸與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成型技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));
【關(guān)鍵詞】： 巷道運(yùn)輸 分體轉(zhuǎn)向 協(xié)調(diào)跟隨 模糊協(xié)調(diào)控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175448,51405424) 重型機(jī)械協(xié)同創(chuàng)新計(jì)劃課題(zx01-20140400-02)資助項(xiàng)目
【分類號】：TD52
【正文快照】： 0前言1隨著大型煤炭基地、大型現(xiàn)代化煤礦和安全高效礦井建設(shè)的快速發(fā)展,《煤炭工業(yè)發(fā)展“十二五”規(guī)劃》要求,到“十二五”末全國煤礦采煤機(jī)械化程度達(dá)到75%以上。作為煤礦機(jī)械化重要組成部分,全面提升巷道輔助運(yùn)輸設(shè)備在高速、重載、遠(yuǎn)程和連續(xù)作業(yè)等方面能力具有重要意義。

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：654777