本文關(guān)鍵詞：對(duì)瓦斯分布區(qū)域避障的煤礦機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

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【摘要】：由于煤礦機(jī)器人的防爆安全等級(jí)尚未到達(dá)ia本質(zhì)安全,為避免引起災(zāi)害事故,煤礦機(jī)器人在執(zhí)行環(huán)境探測(cè)和救援任務(wù)時(shí)不能進(jìn)入瓦斯危險(xiǎn)區(qū)域,因此,煤礦機(jī)器人需要躲避瓦斯危險(xiǎn)區(qū)域。文章提出煤礦機(jī)器人對(duì)區(qū)域分布的瓦斯氣體避障的路徑規(guī)劃方法,運(yùn)用MAKLINK方法表征煤礦機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境網(wǎng)絡(luò)圖,采用蟻群算法優(yōu)化的Dijkstra算法得到的煤礦機(jī)器人作業(yè)路徑,分別在僅有瓦斯危險(xiǎn)區(qū)域分布和同時(shí)存在瓦斯危險(xiǎn)區(qū)域分布及障礙物兩種情況下進(jìn)行路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)研究。結(jié)果表明,本文提出的方法在滿(mǎn)足安全距離和收斂速度條件下實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)路徑規(guī)劃,該方法對(duì)煤礦機(jī)器人快捷安全作業(yè)和提高煤礦機(jī)器人智能化具有重要意義。
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 煤礦機(jī)器人 路徑規(guī)劃 瓦斯區(qū)域分布 Dijkstra算法 蟻群算法
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(2012AA041504) 江蘇省前瞻性產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金項(xiàng)目(BY2015024-02)
【分類(lèi)號(hào)】：TD712
【正文快照】： 煤礦機(jī)器人代替人進(jìn)入礦井中的危險(xiǎn)區(qū)域或潛在危險(xiǎn)區(qū)域采集和傳輸井下環(huán)境信息,為井下的安全生產(chǎn)和實(shí)施救援提供決策依據(jù)。目前,在我國(guó)煤礦井下的安全運(yùn)行的電氣設(shè)備均為I類(lèi)防爆電氣設(shè)備,《煤礦安全規(guī)程》對(duì)礦用設(shè)備的使用有嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定,在危險(xiǎn)區(qū)域或潛在危險(xiǎn)區(qū)域運(yùn)行煤礦

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 孫殿閣,蔣仲安;改進(jìn)的Dijkstra算法在礦井應(yīng)急救援最佳避災(zāi)路線求取中的應(yīng)用[J];礦業(yè)安全與環(huán)保;2005年05期

2 姚萬(wàn)p，

本文編號(hào)：645009