鑿巖臺車是一種用于隧道開挖和地下巷道開采的重要工程裝備,針對硬巖隧道和巷道。全電腦鑿巖臺車能夠提高鑿巖效率,能夠做到精確打孔,降低成本,降低勞動工人的操作要求,同時改善工人的勞動環(huán)境和減輕工人的勞動強度。為此,本文以實驗用ZYJ90鑿巖臺車為研究對象,結(jié)合運動學(xué)理論、TSP數(shù)學(xué)模型,以實現(xiàn)鑿巖臺車自動定位鉆孔為目標(biāo),對鑿巖臺車鉆臂的運動學(xué)模型、運動學(xué)逆解求解、孔序規(guī)劃等方面進(jìn)行了較為詳細(xì)的研究。基于實驗用ZYJ90鑿巖臺車,采用D-H法建立了鉆臂的運動學(xué)模型并進(jìn)行運動學(xué)分析,推導(dǎo)出鉆臂的運動學(xué)正解,得到鉆臂末端執(zhí)行器相對于基坐標(biāo)位姿矩陣。在求解出運動學(xué)正解的基礎(chǔ)上,采用蒙特卡洛法求解出鉆臂的有效工作空間為高3.5 m、寬4 m,最佳工作距離臺車鉆臂第一關(guān)節(jié)距離待鉆面為4.6 m。基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,對鉆臂運動學(xué)逆解模型進(jìn)行訓(xùn)練,預(yù)測其逆解結(jié)果,并通過預(yù)設(shè)孔位進(jìn)行仿真驗證,預(yù)測結(jié)果的最大誤差為0.6%,,仿真結(jié)果的最大孔位誤差為32 mm,證明了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法可準(zhǔn)確求解鉆臂運動學(xué)逆解,逆解結(jié)果滿足工程需要�；谙伻核惴�,對孔序規(guī)劃進(jìn)行研究。提出分別以末端執(zhí)行器行駛距離和各個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)...

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2鑿巖臺車的組成

；2-底盤；3-鉆臂；4-推進(jìn)器；5-鑿巖機；6-動力系統(tǒng)；7-電氣控制系統(tǒng)圖1-2鑿巖臺車的組成Figure1-2Compositionofrockdrillingjumbo1-2所示，鑿巖臺車一般由行走系統(tǒng)、底盤、鉆臂、推進(jìn)器、力系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)....

圖2-5鑿巖臺車鉆臂Figure2-5Drillingarmofrockdrillingtrolley

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圖4-1OPCToolbox模塊

bOPC的使用lbox是Matlab用來提供OPC服務(wù)器功能的。用戶可以根據(jù)PC數(shù)據(jù)，比如從組態(tài)王的監(jiān)控系統(tǒng)中傳輸數(shù)據(jù)。在一些過程通過OPCToolvox將應(yīng)用數(shù)據(jù)上傳到Matlab中，然后再M、分析、監(jiān)控等操作。lbox主要有以下幾個功能：置和創(chuàng)建....

圖4-3組態(tài)王設(shè)備通訊參數(shù)設(shè)置Figure4-3ConfigurationKingequipmentcommunicationparameterssetting在PLC中也要設(shè)定好相應(yīng)的通訊參數(shù)，通訊參數(shù)可以選擇標(biāo)準(zhǔn)的，也可以選擇

圖4-3組態(tài)王設(shè)備通訊參數(shù)設(shè)置Figure4-3ConfigurationKingequipmentcommunicationparameterssettingPLC中也要設(shè)定好相應(yīng)的通訊參數(shù)，通訊參數(shù)可以選擇標(biāo)準(zhǔn)的，也參數(shù)，通訊模式采用HostLink....

本文編號：3925078