裝煤是采煤機滾筒螺旋葉片的主要功能,復(fù)雜的煤層賦存條件和非線性沖擊載荷可導(dǎo)致螺旋葉片尾端和外緣部分磨損加劇甚至失效,會對采煤機的工作效率和生產(chǎn)成本產(chǎn)生影響。運用激光熔覆再制造的方法對磨損的葉片進行修復(fù),可以提高其使用壽命。通過對熔覆實驗用機器人末端軌跡的規(guī)劃控制,可實現(xiàn)各種復(fù)雜異構(gòu)空間的任意可達,滿足螺旋葉片這類復(fù)雜形面的熔覆加工需求。針對激光熔覆實驗中機械臂的路徑軌跡,運用Matlab Robotics Toolbox建立機器人模型,用蒙特卡洛方法得到其工作空間點云圖,并對點云進行包絡(luò)處理,求解出其工作空間的體積為27.0217m3,與技術(shù)參數(shù)給定值27.2m3近似,驗證了機器人建模和正運動學(xué)的正確性,能滿足對采煤機螺旋葉片激光熔覆任務(wù)的要求。對熔覆實驗中涉及的機械臂末端軌跡進行仿真分析,為葉片的激光熔覆實驗做準(zhǔn)備�；贏dams對機器人沿葉片外緣設(shè)計尺寸做螺旋曲線運動進行運動學(xué)和動力學(xué)仿真,得出各關(guān)節(jié)的角位移、角速度、角加速度和驅(qū)動電機所需的轉(zhuǎn)矩。充分考慮重力因素以及末端激光頭的負(fù)載,激光頭裝置在軌跡突變時刻會發(fā)生數(shù)量級為10^-10的微小波動,能滿足對磨損的葉...

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1截齒的磨損情況

遼寧工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文11緒論1.1問題來源及選題背景本課題來源于遼寧省教育廳重點項目“采煤機螺旋滾筒激光增材再制造成形軌跡規(guī)劃與質(zhì)量控制研究”（LJ2017ZL001）。裝煤是采煤機滾筒螺旋葉片的主要功能，非線性沖擊載荷和復(fù)雜的煤層賦存條件可導(dǎo)致其尾端和外緣部分磨損加劇甚....

圖1.2齒座的磨損Figure1.2Wearoftoothholder

遼寧工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文2孔的磨損與截齒受到的截割載荷有關(guān)，齒座外壁的磨損是因為受到了煤壁和齒座的干涉[2]。煤礦工業(yè)上，通過布置端盤補塊和適當(dāng)?shù)卣{(diào)整末端齒座的安裝角度，能夠很好保護齒座，減小磨損，提高齒座的使用壽命。齒座是焊接在螺旋葉片上的，對于失效嚴(yán)重的齒座，通常采用的做....

圖1.3葉片尾片的磨損情況

遼寧工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文2孔的磨損與截齒受到的截割載荷有關(guān)，齒座外壁的磨損是因為受到了煤壁和齒座的干涉[2]。煤礦工業(yè)上，通過布置端盤補塊和適當(dāng)?shù)卣{(diào)整末端齒座的安裝角度，能夠很好保護齒座，減小磨損，提高齒座的使用壽命。齒座是焊接在螺旋葉片上的，對于失效嚴(yán)重的齒座，通常采用的做....

圖2.1空間中點的描述Figure2.1Descriptionofpointinthespace

遼寧工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文82熔覆實驗用機器人運動學(xué)分析2.1機器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)2.1.1位姿的描述(1)空間位置的描述在空間坐標(biāo)系內(nèi)，通過一個3×1的位置矢量來確定空間內(nèi)任一位置，如圖2.1所示。則PA可以表示為直角坐標(biāo)系A(chǔ)中的任一點，可用式(2.1)表示：xAyzpPpp(....

本文編號：3916863