發(fā)布時間：2021-11-22 16:06

　　目前煤礦瓦斯、水害、沖擊地壓等災(zāi)害治理所用到的煤礦鉆機基本采用人工方式進行上下鉆桿,該方式勞動強度大,且施工環(huán)境對施工作人員的身體健康和生命安全具有一定威脅。為保障鉆機操作人員的人身安全,同時響應(yīng)煤機裝備智能化發(fā)展的國家要求,有必要對煤礦鉆機鉆桿自動輸送系統(tǒng)開展研究。本文在調(diào)研各種鉆機的鉆桿自動輸送系統(tǒng)和各種機械手的基礎(chǔ)上,設(shè)計出基于機械手的鉆桿自動輸送系統(tǒng)并對所設(shè)計的機械手的動態(tài)特性進行分析,通過研究實現(xiàn)了煤礦鉆機鉆桿自動、平穩(wěn)、快速的輸送。全文主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面:根據(jù)人工上下鉆桿流程,提出基于復(fù)合關(guān)節(jié)機械手的煤礦用自動鉆機鉆桿自動輸送方案。對鉆桿輸送機械手關(guān)鍵零部件進行設(shè)計,具體包括夾緊關(guān)節(jié)的設(shè)計和伸縮關(guān)節(jié)的設(shè)計。根據(jù)設(shè)計結(jié)果運用Inventor對機械手結(jié)構(gòu)進行建模,并通過有限元分析軟件對零部件進行優(yōu)化。運用Denavit-Hartenberg（D-H）矩陣分析法對鉆桿輸送機械手的運動學(xué)進行分析,推導(dǎo)出各關(guān)節(jié)相對于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的位置,確定機械手的運動空間,同時通過運動學(xué)逆解,為機械手的運動控制提供依據(jù)。對機械手各關(guān)節(jié)的到位條件進行分析,確定各關(guān)節(jié)的定位方法。分析鉆桿輸送機械... 

【文章來源】：煤炭科學(xué)研究總院北京市

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

鉆機施工現(xiàn)場圖

NOV的鉆桿輸送裝置

塊化，可以滿足海洋和陸地不同類型鉆機的需要[10-12]，如圖1.2所示；英國StrachanandHenshaw公司研制出RAD型深井海洋鉆機具備多種鉆桿自動輸送功能，具有鉆桿抓取靈活可靠的特點[13-16]；德國Bentec公司研制的OsebergSor鉆井平臺通過可編程控制器可實現(xiàn)鉆桿自動輸送，并保證起下鉆作業(yè)能在高速狀態(tài)下運行而不發(fā)生設(shè)備碰撞的危險[17]；加拿大Formost公司生產(chǎn)的ExplorerⅢ-65鉆機通過兩組擺動油缸組成的機械手實現(xiàn)了夾取與翻轉(zhuǎn)對接[18,19]，如圖1.3所示。圖1.2NOV的鉆桿輸送裝置Fig.1.2NOV"sdrillpipeconveyingdevice圖1.3ExplorerIII-65鉆機Fig.1.3ExplorerIII-65

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]具有自動續(xù)桿功能的煤礦液壓鉆機設(shè)計與分析[D]. 朱備備.安徽理工大學(xué) 2018
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[5]PID控制器參數(shù)整定方法研究及其應(yīng)用[D]. 葉政.北京郵電大學(xué) 2016
[6]石油鉆機機械手式排管機的設(shè)計[D]. 黨言慶.中國石油大學(xué)(華東) 2015
[7]SimbaH252全液壓采礦臺車液壓系統(tǒng)分析[D]. 董建榮.河北科技大學(xué) 2013
[8]陸地鉆機立柱式鉆桿排放系統(tǒng)設(shè)計[D]. 姚璐璐.蘭州理工大學(xué) 2012
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本文編號：3512029