發(fā)布時間：2017-04-13 07:10

  本文關(guān)鍵詞：懸臂式掘進機行走系統(tǒng)的智能控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：目前,掘進機在地下工程和采礦工程中大量使用,智能化發(fā)展是一個大的趨勢,本論文的目標是研究實現(xiàn)掘進機行走系統(tǒng)的智能控制,控制掘進機在行走和施工時始終按設計好的巷道中心線軌跡行進,最終實現(xiàn)掘進機沿設計巷道中心線自動掘進。 論文首先闡述了掘進機在掘進巷道過程中的定位方法,把衛(wèi)星定位技術(shù)運用到傳統(tǒng)的激光導向定位中,使定位更準確、高效。掘進機行走機構(gòu)簡化為前兩個引導輪,后兩個行走液壓馬達組成的四輪機構(gòu)。巷道中心線(即掘進機行走路徑)用 N(N 值大小取決于巷道的掘進精度)個點對其進行離散,用相鄰兩離散點間的直線段逼近其對應的圓弧段,并求出了所有離散點的坐標。掘進機在掘進巷道時,始終沿折線行走代替沿圓弧軌跡行走,掘進機需在折點處進行自身位置調(diào)整,本文還闡述了掘進機在相鄰兩離散點間的行程及在離散點處自身位置調(diào)整角度與行走液壓馬達所需流量的對應函數(shù)關(guān)系,得出了行走液壓馬達的流量控制公式,并給出了行走液壓馬達流量控制方案。 最后,根據(jù)規(guī)劃好的掘進機行走路徑、掘進機液壓馬達的流量控制公式及流量控制方案、掘進機行走系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù),用 MATLAB 為開發(fā)平臺編寫了掘進機行走系統(tǒng)的智能控制軟件,最終實現(xiàn)掘進機沿設計巷道中心線智能掘進。 本論文的研究對象雖然為 EBZ-132SH 型懸臂式掘進機,但其控制理論和方法可廣泛應用到以液壓馬達為行走驅(qū)動系統(tǒng)的所有機械設備上來實現(xiàn)機械行走系統(tǒng)的智能控制。
【關(guān)鍵詞】：掘進機 行走系統(tǒng) 液壓馬達 智能控制
【學位授予單位】：西安科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2005
【分類號】：TD421.5
【目錄】：

• 1 緒論7-12
• 1.1 引言7
• 1.2 掘進機的分類及其各自優(yōu)缺點7-9
• 1.3 懸臂式掘進機目前國內(nèi)外的發(fā)展狀況9-10
• 1.4 課題的提出10-11
• 1.5 課題的主要任務11-12
• 2 車輛在行走過程中的定位技術(shù)12-19
• 2.1 智能車輛的發(fā)展狀況12-13
• 2.1.1 國外智能車輛研究概況12-13
• 2.1.2 國內(nèi)智能車輛研究狀況13
• 2.2 車輛在行走過程中的定位13-19
• 2.2.1 獨立定位技術(shù)13-14
• 2.2.2 地面無線電定位技術(shù)14-15
• 2.2.3 GPS 定位15-19
• 3 掘進機掘進巷道過程的智能控制19-29
• 3.1 巷道施工導向方法19-20
• 3.2 掘進機掘進巷道中心線過程的智能控制20-29
• 3.2.1 掘進機行走機構(gòu)的數(shù)學建模20-21
• 3.2.2 巷道中心線的數(shù)學建模21-23
• 3.3.3 掘進機自動掘進巷道過程的數(shù)學建模23-29
• 4 EBZ-1325H 型掘進機掘進行走系統(tǒng)的智能控制研究29-44
• 4.1 EBZ-1325H 型掘進機主要結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)29
• 4.2 EBZ-1325H 型掘進機行走機構(gòu)的組成和工作原理29-31
• 4.2.1 行走機構(gòu)的組成31
• 4.2.2 EBZ-1325H 型掘進機行走機構(gòu)的工作原理31
• 4.3 懸臂式掘進機行走液壓系統(tǒng)31-34
• 4.3.1 懸臂式掘進機行走液壓系統(tǒng)控制方式32-33
• 4.3.2 EBZ-1325H 型懸臂式掘進機行走液壓系統(tǒng)33-34
• 4.4 懸臂式掘進機液壓馬達控制方案設計34-41
• 4.4.1 電液比例閥的結(jié)構(gòu)和工作原理35-36
• 4.4.2 電液比例閥的數(shù)學模型36-38
• 4.4.3 液壓馬達的結(jié)構(gòu)與工作原理38-39
• 4.4.4 液壓馬達的數(shù)學模型39-41
• 4.5 液壓馬達的流量控制設計41-44
• 5 用MATLAB 編寫程序?qū)崿F(xiàn)對掘進機行走系統(tǒng)的智能控制44-55
• 5.1 MATLAB 編程語言簡介44
• 5.2 用MATLAB 編寫控制程序和人機界面圖44-45
• 5.3 人機界面圖45-46
• 5.4 主程序的運行46-49
• 5.5 數(shù)據(jù)的采集與處理49-55
• 6 結(jié)論55-56
• 致謝56-57
• 參考文獻57-60
• 附錄60-61
• 詳細摘要61-68

【引證文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 趙汗青;趙卉放;;懸臂式巷道掘進機智能控制展望[J];煤礦機電;2008年03期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 周志利;厚煤層大斷面巷道圍巖穩(wěn)定與掘錨一體化研究[D];中國礦業(yè)大學（北京）;2011年

2 趙學雷;基于多傳感器信息融合的載荷及煤巖判定與識別技術(shù)研究[D];中國礦業(yè)大學（北京）;2011年

3 田R，

本文編號：303064