【摘要】：無(wú)軌膠輪車是煤礦井下輔助運(yùn)輸?shù)闹匾O(shè)備,利用無(wú)軌膠輪車運(yùn)輸能夠大量的節(jié)省人力、物力、提高運(yùn)輸效率,但與此同時(shí)由于井下巷道狹窄、環(huán)境結(jié)構(gòu)復(fù)雜,容易造成井下交通堵塞,嚴(yán)重的時(shí)候甚至發(fā)生交通事故。傳統(tǒng)的井下監(jiān)控系統(tǒng)功能簡(jiǎn)單,在一定程度上難以滿足煤礦的生產(chǎn)需求,為此,本文對(duì)井下無(wú)軌膠輪車調(diào)度監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行以下研究:首先,根據(jù)煤礦井下實(shí)際工作環(huán)境,結(jié)合系統(tǒng)各部分功能要求及系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,確定了調(diào)度系統(tǒng)的整體方案,并對(duì)其中重要設(shè)備進(jìn)行了硬件選型;通過(guò)對(duì)井下巷道結(jié)構(gòu)及車輛運(yùn)行實(shí)際情況分析,對(duì)井下巷道結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分類、分段處理,并設(shè)計(jì)了井下設(shè)備在不同結(jié)構(gòu)的巷道中的布置方式。然后,制定了車輛在井下不同結(jié)構(gòu)巷道中的安全行車規(guī)則,通過(guò)檢測(cè)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到車輛發(fā)射節(jié)點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度,設(shè)計(jì)出了井下車輛行駛方向判別方法和車輛進(jìn)出區(qū)間的判定方法;通過(guò)對(duì)井下巷道區(qū)間內(nèi)容車數(shù)量和安全跟車距離的設(shè)計(jì),研究制定了無(wú)軌膠輪車在井下直線寬巷道、直線窄巷道以及三岔巷道中的控制策略;之后對(duì)井下無(wú)線通訊技術(shù)和定位算法進(jìn)行了選擇,研究了車輛定位算法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程和優(yōu)化思路,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了優(yōu)化算法,提高定位精度。最后,根據(jù)調(diào)度系統(tǒng)要求,對(duì)系統(tǒng)主站和分站分別進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì),并進(jìn)行了模擬實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、井上監(jiān)控、車輛運(yùn)行歷史查詢及人工干預(yù)等預(yù)期研究目標(biāo),該設(shè)計(jì)系統(tǒng)能穩(wěn)定可靠的運(yùn)行,提高了井下車輛運(yùn)輸?shù)男屎捅O(jiān)控現(xiàn)代化。
【學(xué)位授予單位】：西安科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TD634
【圖文】：

321-發(fā)射節(jié)點(diǎn)；2-接收節(jié)點(diǎn)；3-上位機(jī)圖 4.5 不同距離下 RSSI 值測(cè)量次實(shí)驗(yàn)選擇在實(shí)驗(yàn)室外一個(gè)空地處進(jìn)行，如圖 4.5 所示。實(shí)驗(yàn)選用 ZigBe通訊技術(shù)，信號(hào)發(fā)射節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)之間采用無(wú)線通訊模式進(jìn)行信號(hào)傳輸計(jì)算機(jī)通過(guò)串口連接，其中發(fā)射節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)均選用 cc2530 芯片作為無(wú)模塊。收節(jié)點(diǎn)接收到發(fā)射節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)，并經(jīng)過(guò)高斯濾波得到 RSSI 值。在的范圍內(nèi)測(cè)量，每隔 0.5m 距離測(cè)量一次，得到 20 組距離與 RSSI 值的數(shù)。表 4.3 不同距離下的 RSSI 值

西安科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2+1+=nnddd （4.7（3）實(shí)驗(yàn)對(duì)比在空地處布置三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)和一個(gè)未知節(jié)點(diǎn)，未知節(jié)點(diǎn)和參考節(jié)點(diǎn)之間無(wú)線通訊定一個(gè)參考節(jié)點(diǎn)（充當(dāng)協(xié)調(diào)器節(jié)點(diǎn)）與計(jì)算機(jī)通過(guò)串口連接，其中參考節(jié)點(diǎn)和未知均采用 cc2530 作為無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)分別為(0,0)，(4,0)，(8,0考節(jié)點(diǎn) 1 和參考節(jié)點(diǎn) 2 位于距離地面高度為 0.6m 支架上，參考節(jié)點(diǎn) 3 固定在距離 2.3m 的高處，模擬井下斜巷道，故本實(shí)驗(yàn)中三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)的參數(shù) θ 分別設(shè)置為 0、3.0，如圖 4.7 所示。

（c）三岔巷道設(shè)置圖 5.13 井下巷道結(jié)構(gòu)設(shè)置5.2.2 膠輪運(yùn)輸車配置不同型號(hào)膠輪車的尺寸不一致，所對(duì)應(yīng)的井下作業(yè)任務(wù)也不一致，需要根據(jù)膠輪車的尺寸、型號(hào)對(duì)車輛進(jìn)行編號(hào)，優(yōu)先級(jí)設(shè)置和司機(jī)配置，以便系統(tǒng)在進(jìn)行車輛信息采集的時(shí)候能夠快速的通過(guò)車輛編號(hào)對(duì)應(yīng)到每一輛車輛實(shí)體和司機(jī)，當(dāng)需要指派具體任務(wù)時(shí)也能夠及時(shí)的聯(lián)系上司機(jī)，方便井上安排調(diào)度。如圖 5.14 所示，為系統(tǒng)車輛配置和司機(jī)配置�？梢愿鶕�(jù)礦井實(shí)際投產(chǎn)的車輛進(jìn)行添加或刪減，并且對(duì)每一輛車進(jìn)行編號(hào)（即 ID 號(hào)），對(duì)每一輛膠輪車的司機(jī)進(jìn)行指派，這樣每一輛膠輪車就對(duì)應(yīng)上了一名司機(jī)。

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2780116