發(fā)布時間：2020-06-09 21:26

【摘要】：綜掘巷道中,為了防止空頂頂板失穩(wěn),通常采用液壓邁步式超前支護(hù)支架對頂板進(jìn)行臨時支護(hù)。為保證該支護(hù)裝備在復(fù)雜的巷道環(huán)境中能夠?qū)崿F(xiàn)自主交替邁步,常常采用兩個液壓移架油缸剛性連接該支護(hù)裝備的兩套支撐組。然而,由于實際的液壓系統(tǒng)一般存在閥的死區(qū)、油溫的漂移等時變特性,以及橫縱梁鉸鏈處摩擦難以建模等不確定因素的影響,兩個移架油缸往往很難保持位移同步,直接影響支護(hù)的前向位移精度和支護(hù)的效率。為此,控制兩個移架油缸的位移,保證其位移同步是提高支護(hù)位移質(zhì)量和支護(hù)效率的關(guān)鍵。另外,相關(guān)研究表明,液壓管道的配置特性對液壓系統(tǒng),乃至雙缸同步系統(tǒng)具有重要影響。因此,針對雙缸同步系統(tǒng),如何有效削弱管道配置差異性對雙缸同步系統(tǒng)的影響,也是提高同步性能的核心問題。針對不考慮管道配置因素下的移架油缸同步控制問題,提出基于模糊自整定PID的雙缸同步控制方法。首先,對比分析常用電液伺服系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)及其控制策略的優(yōu)缺點;然后,根據(jù)已有控制方法的特性,結(jié)合模糊控制和經(jīng)典PID控制的優(yōu)點,提出基于模糊自整定PID的移架油缸同步控制方法;最后,基于AMESim和Matlab的聯(lián)合仿真平臺,仿真結(jié)果表明所提控制方法的有效性。面向存在管道配置差異的閥控移架油缸同步控制問題,提出雙缸管道差異配置下的同步-解耦自適應(yīng)滑�？刂品椒�。首先,在前一部分的基礎(chǔ)上,著重對液壓管道的動態(tài)特性進(jìn)行了建模分析,并建立了考慮管道配置的雙缸同步系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型;其次,基于該同步系統(tǒng)中存在的耦合特性,采用補(bǔ)償器解耦方式對該系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了必要的解耦;再次,針對解耦后子通道模型仍存在未建模以及不確定性因素等特性,提出液壓油缸位移自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制策略;最后,基于AMESim和Matlab的聯(lián)合仿真平臺,在不同工況場景下的實驗驗證了進(jìn)行管道研究的必要性和所提控制策略的有效性和優(yōu)越性。為實現(xiàn)超前支護(hù)支架裝備的機(jī)器人化、少人化奠定理論基礎(chǔ)。
【圖文】：

支架俯視效果圖（1，，2-液壓移架油缸，3-主支撐組，4-副支撐梁，7,8-副支撐組的縱梁，9-主支撐組的橫梁，10-副支撐組的橫he overlooking schematic diagram of hydraulic support (1,2-hydraulicn support group, 4-auxiliary support group, 5,6-longitudinal beam of mitudinal beam of auxiliary support group, 9-beam of main support grouof auxiliary support group )撐組結(jié)構(gòu)圖（1-電動機(jī)，2-液壓泵，3-電液伺服閥，4-立柱油缸縱梁，6-支撐組橫梁）he structure of the main/auxiliary support group（1-motor,2-hydrauliraulic servo valve, 4-support-column cylinder, 5-longitudinal beam, 6

2 液壓邁步式超前支護(hù)支架同步系統(tǒng)建模架俯視效果圖（1，2-液壓移架油缸，3-主支撐組，4-副支撐，7,8-副支撐組的縱梁，9-主支撐組的橫梁，10-副支撐組的橫overlooking schematic diagram of hydraulic support (1,2-hydraulpport group, 4-auxiliary support group, 5,6-longitudinal beam of inal beam of auxiliary support group, 9-beam of main support groof auxiliary support group )
【學(xué)位授予單位】：中國礦業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TD353;TP273

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2705282