發(fā)布時(shí)間：2018-12-14 20:26

【摘要】：隨著自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展與普及,傳統(tǒng)的運(yùn)作模式已然不能滿(mǎn)足特定時(shí)段下的存取需求。多車(chē)同軌技術(shù)作為一門(mén)新興發(fā)展的技術(shù),可以很有效的提高自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的存取效率。在多臺(tái)堆垛機(jī)存取調(diào)度的過(guò)程中,時(shí)時(shí)刻刻都要考慮避讓的情況,因此,需要設(shè)計(jì)合理的避讓方案,以確保堆垛機(jī)系統(tǒng)的安全運(yùn)行,從而保證所有客戶(hù)在相對(duì)合理的等待時(shí)間內(nèi)存取完成所有的車(chē)輛。本論文就多車(chē)同軌技術(shù)在巷道堆垛式自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的應(yīng)用進(jìn)行了相關(guān)研究,其主要研究?jī)?nèi)容概括如下:通過(guò)相關(guān)文獻(xiàn)的學(xué)習(xí),概括歸納出了多車(chē)同軌巷道堆垛式自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的特點(diǎn)、調(diào)度原則以及存取模式。在分析了該種立體車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和存取任務(wù)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,總結(jié)了調(diào)度原則為以下四類(lèi):就近原則、使用均衡原則、客戶(hù)滿(mǎn)意度原則和VIP原則。在存取模式方面,根據(jù)某時(shí)間段內(nèi)任務(wù)數(shù)量的多少,確定所需使用堆垛機(jī)的數(shù)量,將運(yùn)行模式設(shè)定為單堆垛機(jī)存取模式和雙堆垛機(jī)存取模式兩種。在雙堆垛機(jī)存取調(diào)度時(shí),根據(jù)兩堆垛機(jī)行走路線(xiàn)是否交叉,再次將雙堆垛機(jī)存取模式細(xì)化為分區(qū)存取模式以及全程存取模式。此外,構(gòu)建了多車(chē)同軌模式下的避讓方案。在全程存取模式下,由于堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)會(huì)有路徑的交叉,因而會(huì)產(chǎn)生避讓情況。根據(jù)避讓情況的分析,比較了現(xiàn)階段幾種避讓方案的特點(diǎn),并且根據(jù)本文多車(chē)同軌模型以及存取任務(wù)的特性,構(gòu)建了一種適合該模式下的捆綁任務(wù)避讓方案。建立了存車(chē)模式、取車(chē)模式以及存取交叉模式的數(shù)學(xué)模型,并且使用Visual C++軟件計(jì)算并比較了單堆垛機(jī)存取、雙堆垛機(jī)分區(qū)存取以及雙堆垛機(jī)捆綁避讓的全程存取這三種存取模式的工作時(shí)間以及社會(huì)等待時(shí)間,得出在全程存取模式下各項(xiàng)時(shí)間參數(shù)最小,從而驗(yàn)證了捆綁任務(wù)避讓方法的有效性以及全程存取模式的必要性。接著,采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法對(duì)任務(wù)列進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。當(dāng)堆垛機(jī)系統(tǒng)處于全程存取模式時(shí),采用傳統(tǒng)的任務(wù)完成所需時(shí)間從小到大的順序進(jìn)行排列,可能會(huì)產(chǎn)生堆垛機(jī)在從分區(qū)存取到全程存取銜接過(guò)程中處于閑置的狀態(tài)。采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃,對(duì)分區(qū)存取的任務(wù)列表以及全程捆綁存取任務(wù)組列表進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整,避免堆垛機(jī)停滯等待的現(xiàn)象發(fā)生,保證了系統(tǒng)運(yùn)行的流暢性,提高了存取效率,推動(dòng)該領(lǐng)域的發(fā)展。
[Abstract]:With the development and popularization of automated stereoscopic garage, the traditional mode of operation can not meet the access requirements of a specific period of time. As a newly developed technology, multi-vehicle-same-track technology can effectively improve the access efficiency of automatic stereo garage. In order to ensure the safe operation of the stacker system, the situation of avoiding should be considered all the time in the process of multiple stacker access scheduling. This ensures that all customers access and complete all vehicles within a relatively reasonable waiting time. This paper has carried on the related research to the application of the multi-vehicle same track technology in the roadway stacking type automatic stereoscopic garage, its main research content is summarized as follows: through the related literature study, In this paper, the characteristics, scheduling principles and access mode of multi-vehicle-same track roadway stacking automatic stereoscopic garage are summarized. Based on the analysis of the structural characteristics and access task characteristics of the stereo garage, the scheduling principles are summarized as follows: the nearest principle, the use balance principle, the customer satisfaction principle and the VIP principle. In access mode, according to the number of tasks in a certain period of time, the number of stacker is determined, and the operation mode is set to single stacker access mode and dual stacker access mode. In the double stacker access scheduling, according to whether the two stacker routes cross, the dual stacker access mode is further refined into the partition access mode and the whole access mode. In addition, the avoidance scheme of multi-vehicle-same-track mode is constructed. In the whole access mode, the stacker will run with the path crossing, so it will avoid the stacker. According to the analysis of the situation of avoidance, this paper compares the characteristics of several avoidance schemes at the present stage, and constructs a bundled task avoidance scheme which is suitable for this mode according to the characteristics of the multi-vehicle-in-orbit model and the access task. The mathematical models of car-storing mode, car-fetching mode and access cross-mode are established, and the single stacker access is calculated and compared by using Visual C software. The working time and the social waiting time of the three access modes, the partition access of double stacker and the whole access of bundling and avoiding by double stacker, and the social waiting time are obtained, and the minimum time parameters are obtained in the whole access mode. The validity of the bundled task avoidance method and the necessity of the whole access mode are verified. Then, the dynamic programming algorithm is used to optimize the task list design. When the stacker system is in the whole access mode, the traditional task completion time is arranged in order from small to large, which may cause the stacker to be idle in the process from partition access to full access connection. By using dynamic programming, the task list of partition access and the task group list of whole process bundled access are optimized to avoid stacker stalling, which ensures the smooth running of the system and improves the access efficiency. To promote the development of this field.
【學(xué)位授予單位】：蘭州交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：TD67

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