本文選題：磨機(jī)換襯機(jī)械手 + 液壓系統(tǒng)��； 參考：《江西理工大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：我國磨機(jī)換襯機(jī)械手發(fā)展起步較晚,與國外先進(jìn)水平相比有較大差距,尤其是液壓系統(tǒng)控制的精確性上。論文在基于國產(chǎn)JXS-3MX型磨機(jī)換襯機(jī)械手的基礎(chǔ)上,設(shè)計了具有7自由度的磨機(jī)換襯機(jī)械手。機(jī)械部分是液壓控制的前提,在主閥的選擇上用電液比例閥代替了原有的手動閥,在泵控系統(tǒng)的設(shè)計上采用了LUDV控制方式。電液比例閥性能優(yōu)良,可實現(xiàn)對液壓執(zhí)行元件的無級調(diào)速,這種調(diào)節(jié)方式使得液壓系統(tǒng)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制更加精確。課題針對電液比例閥控制定量液壓馬達(dá)系統(tǒng)設(shè)計了基于模糊PID控制算法,仿真結(jié)果表明該控制器控制平穩(wěn),響應(yīng)迅速,并且準(zhǔn)確度高。LUDV形式的泵控系統(tǒng)控制精確度高,并且功率可調(diào),幾乎無浪費。目前電液比例控制技術(shù)已經(jīng)較為成熟,相較于普通開關(guān)型控制閥,電液比例閥可實現(xiàn)對閥芯開度的比例調(diào)節(jié)；電液伺服閥隨雖性能較好,但成本高,對油液清潔度要求苛刻。由于電液伺服閥系統(tǒng)是一個復(fù)雜系統(tǒng),在不同情況下的傳遞函數(shù)形式不同,對其無法建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型,模糊控制PID算法很好的解決了這個問題。LUDV泵控系統(tǒng)性能優(yōu)越,應(yīng)用AMESim仿真軟件,課題建立了主要元器件的仿真模型,并對液壓系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。仿真結(jié)果表明：基于模糊PID算法控制的電液比例閥,控制精確響應(yīng)迅速,準(zhǔn)確,系統(tǒng)穩(wěn)定；而基于LUDV控制的磨機(jī)換襯機(jī)械手泵控系統(tǒng)可實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的閉環(huán)控制,操作簡便,精確度高。
[Abstract]:The development of mill lining manipulator in our country is late and there is a big gap compared with foreign advanced level, especially in the precision of hydraulic system control.In this paper, based on the domestic JXS-3MX mill lining manipulator, a 7 degree of freedom mill lining replacement manipulator is designed.The mechanical part is the premise of hydraulic control. The electro-hydraulic proportional valve is used to replace the original manual valve in the selection of the main valve, and the LUDV control mode is adopted in the design of the pump control system.The electro-hydraulic proportional valve has excellent performance and can realize stepless speed regulation of hydraulic actuator, which makes the hydraulic system control the actuator more accurately.A fuzzy PID control algorithm is designed for the electro-hydraulic proportional valve control quantitative hydraulic motor system. The simulation results show that the controller is stable, responsive and accurate, and the control accuracy of the pump control system in the form of 路LUDV is high.And the power can be adjusted, almost no waste.At present, the electro-hydraulic proportional control technology has been more mature. Compared with the conventional switch control valve, the electro-hydraulic proportional valve can realize the proportional adjustment of the valve core opening, and the electro-hydraulic servo valve has good performance, but the cost is high, and the requirement of oil cleanliness is harsh.Because the electro-hydraulic servo valve system is a complex system and the transfer function forms are different under different conditions, it is impossible to establish an accurate mathematical model for it. The fuzzy control PID algorithm solves this problem very well. The performance of the pump control system of Ludv is superior.In this paper, the simulation model of main components is established by using AMESim software, and the hydraulic system is simulated and analyzed.The simulation results show that the electro-hydraulic proportional valve based on fuzzy PID algorithm has the advantages of rapid accurate response, accurate control and stable system, while the pump control system of mill lining changing manipulator based on LUDV control can realize the closed loop control of hydraulic system, which is simple and easy to operate.High accuracy.
【學(xué)位授予單位】：江西理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TD63

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本文編號：1745440