本文關(guān)鍵詞：基于微分幾何的掘進(jìn)機(jī)工作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析　出處：《煤炭學(xué)報(bào)》2016年12期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為提高掘進(jìn)機(jī)截割斷面成形質(zhì)量,減小不確定因素對掘進(jìn)工藝自動(dòng)化控制的影響,探究掘進(jìn)機(jī)主要工作機(jī)構(gòu)間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系。以EBZ160型掘進(jìn)機(jī)為例,基于微分幾何理論建立了該機(jī)型工作機(jī)構(gòu)在巷道空間的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,利用牛頓迭代法數(shù)值求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并應(yīng)用Matlab對各個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)進(jìn)行仿真分析。結(jié)果表明:空間微分幾何法可避免多次運(yùn)算三角函數(shù)和逆矩陣,簡化推導(dǎo)過程并降低計(jì)算難度。橫擺時(shí)截齒的模擬運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)際截割路徑相符,驗(yàn)證了微分幾何法用于研究掘進(jìn)機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的可靠性。在多個(gè)驅(qū)動(dòng)作用下,截割頭回轉(zhuǎn)中心z向速度與回轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動(dòng)角速度相關(guān)性較強(qiáng),截齒加速度響應(yīng)幅值僅在x方向存在明顯變化。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)(北京)機(jī)電與信息工程學(xué)院;神華集團(tuán)有限責(zé)任公司科技發(fā)展部;
【基金】：國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973)資助項(xiàng)目(2014CB046306)
【分類號】：TD421.5
【正文快照】： EBZ160型掘進(jìn)機(jī)是一款大功率的煤礦井下巷道掘進(jìn)設(shè)備[1],在采掘裝備趨于無人化、智能化的發(fā)展趨勢下,當(dāng)前研究主要致力于提高掘進(jìn)效率、降低截割成本,較為可行的措施為保證掘進(jìn)機(jī)截割斷面成行質(zhì)量[2]。隨著煤礦開采深度的增加,煤層地質(zhì)、煤巖性質(zhì)、開采條件等因素使得煤巷綜采

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