本文關(guān)鍵詞：基于Hamiltonian和最小值定理的礦井搜救探測(cè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最小能耗研究

  更多相關(guān)文章： 六足機(jī)器人 Hamiltonian 最小值定理 能耗最小 最優(yōu)控制

【摘要】：研究了礦井搜救探測(cè)機(jī)器人最小能耗的控制問題。針對(duì)直流伺服電機(jī)和減速齒輪驅(qū)動(dòng)下的六足機(jī)器人關(guān)節(jié),在非線性摩擦條件下,利用Hamiltonian和最小值理論,建立了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的最優(yōu)速度和最優(yōu)控制電流模型,明確了加減速轉(zhuǎn)換時(shí)間與最優(yōu)速度和最優(yōu)控制電流之間的關(guān)系。通過MATLAB仿真,獲得不同加減速轉(zhuǎn)換時(shí)間的速度輪廓和控制電流,從而得出加減速轉(zhuǎn)換時(shí)間為T/2時(shí),驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的速度輪廓和控制電流最優(yōu),為礦井搜救探測(cè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)間的設(shè)定提供依據(jù)。
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;安徽工程大學(xué)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院;
【基金】：安徽省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(1308085ME78)
【分類號(hào)】：TD67;TP242
【正文快照】： 機(jī)器人在工作或行走時(shí),需要有可靠的能量供給,如何有效地使用有限的能源能量,延長機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間變得至關(guān)重要[1]。分析、控制關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的耗散能量并使之最小化,符合系統(tǒng)能量優(yōu)化工程和電機(jī)系統(tǒng)節(jié)能工程的實(shí)際需要。針對(duì)伺服電機(jī)和減速器為主體的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)而言,電機(jī)的熱損

【相似文獻(xiàn)】

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 ;A Hamiltonian framework for wavefield depth continuation in seismic imaging[A];中國科學(xué)院地質(zhì)與地球物理研究所2007學(xué)術(shù)論文匯編(第三卷)[C];2008年

2 陳景波;;Multisymplectic Hamiltonian Formulation for a One-Way Seismic Wave Equation of High-order Approximation[A];中國科學(xué)院地質(zhì)與地球物理研究所二○○四學(xué)術(shù)論文匯編·第三卷(油氣·礦產(chǎn)·水資源)[C];2004年

3 ;Multisymplectic Geometry for the Seismic Wave Equation[A];中國科學(xué)院地質(zhì)與地球物理研究所二○○四學(xué)術(shù)論文匯編·第三卷(油氣·礦產(chǎn)·水資源)[C];2004年

，

本文編號(hào)：1278478