本文關(guān)鍵詞：3-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析

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【摘要】：3-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和1個(gè)移動(dòng)自由度,是少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的一個(gè)重要分支,具有較大的應(yīng)用潛力。運(yùn)用幾何代數(shù)對3-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析。首先用幾何代數(shù)表示了分支和動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間;然后通過對分支運(yùn)動(dòng)空間求交得到動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間,該運(yùn)動(dòng)空間的基給出了3-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度的符號表達(dá)式。使用幾何代數(shù)方法所得結(jié)果具有幾何直觀性,且不需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行約束分析,運(yùn)算更為簡捷。
【作者單位】： 浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 自由度分析 幾何代數(shù)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51525504)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言兩轉(zhuǎn)一移(2R1T)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中重要的一類,自Hunt[1]于1983年提出3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)以來(R:轉(zhuǎn)動(dòng)副,P:移動(dòng)副,S:球鉸),2R1T三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)已被用于許多領(lǐng)域,如基于3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Z3主軸頭[2]、Exechon混聯(lián)機(jī)器人[3]、望遠(yuǎn)鏡姿態(tài)控制器[4]、運(yùn)動(dòng)模擬

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 袁s，

本文編號：996008