本文關(guān)鍵詞：一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副擺放位置不同的靜力學(xué)分析

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【摘要】：目的運(yùn)用螺旋理論在Matlab平臺(tái)上對(duì)一種封裝并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR,以及因其運(yùn)動(dòng)副擺放位置不同衍生出的3種兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-UPR/SPR,2-UPR/RPS和2-RPU/RPS的靜力學(xué)特性進(jìn)行分析,并比較它們的優(yōu)劣性。方法文中采用螺旋理論法對(duì)4種并聯(lián)機(jī)構(gòu)建立靜力學(xué)數(shù)學(xué)模型,進(jìn)而運(yùn)用Matlab編程軟件建立4個(gè)機(jī)構(gòu)的程序模型,在Matlab中分2種情況對(duì)4個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析。結(jié)果機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR的驅(qū)動(dòng)力與其他3個(gè)機(jī)構(gòu)相比相對(duì)較小;機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR的等效約束力和驅(qū)動(dòng)力與其他3個(gè)機(jī)構(gòu)相比變化波動(dòng)較小。在動(dòng)平臺(tái)輸出相同的情況下,機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR易于控制與驅(qū)動(dòng),靈活性高于其他3個(gè)機(jī)構(gòu);在動(dòng)平臺(tái)位姿相同的情況下,機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR抗外界干擾的能力優(yōu)于其他3個(gè)機(jī)構(gòu)。結(jié)論并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RPU/SPR比另外3個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)更好,在高精度包裝工程中更具有實(shí)際應(yīng)用前景。
【作者單位】： 河北工程大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 靜力學(xué) Matlab
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51075118)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,具有構(gòu)件少、承載能力大、運(yùn)動(dòng)無(wú)誤差積累、響應(yīng)快、附加值高等優(yōu)點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)被應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療器械、并聯(lián)機(jī)床、樂(lè)設(shè)施等諸多領(lǐng)域,所以,國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了廣泛研究。陳修龍、孫先洋、鄧昱[1]對(duì)空間5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4-UPS-RPS的運(yùn)

【參考文獻(xiàn)】

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2 王南;周莎莎;許云斗;趙永生;;2-RPU/SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解及位置多解分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2015年02期

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4 陳修龍;孫先洋;鄧昱;;5自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2014年06期

5 陳修龍;孫先洋;鄧昱;;4-UPS-RPS空間5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2013年08期

6 張艷偉;韋斌;王南;謝立臣;;空間轉(zhuǎn)動(dòng)3-SPS-S并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年04期

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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【共引文獻(xiàn)】

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1 池騰騰;王南;周莎莎;劉慶陽(yáng);;一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副擺放位置不同的靜力學(xué)分析[J];包裝工程;2016年17期

2 張偉;高洪;陳玉;錢(qián)炳南;;基于改進(jìn)粒子群算法的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解研究[J];井岡山大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2016年04期

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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7 王庚祥;原大寧;劉宏昭;吳現(xiàn)衛(wèi);;空間4-SPS/CU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年03期

8 陳修龍;賈帥帥;鄧昱;;高速空間并聯(lián)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)"[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2012年03期

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10 謝志江;史浩明;;6-HUS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解與運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2011年12期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

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2 田濤;一種高速拾取并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];大連理工大學(xué);2013年

3 吳源遠(yuǎn);高速分揀機(jī)械手視覺(jué)識(shí)別技術(shù)研究[D];江南大學(xué);2009年

4 張良安;高速軟袋裝箱一體機(jī)的設(shè)計(jì)及其關(guān)鍵技術(shù)[D];天津大學(xué);2007年

5 李康;介入式手術(shù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

【相似文獻(xiàn)】

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1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢(shì)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分岔與穩(wěn)定性分析[J];機(jī)械傳動(dòng);2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年18期

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7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(dòng)(0T-2R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國(guó)機(jī)械工程;2013年24期

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7 葉偉;一類(lèi)可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D];北京交通大學(xué);2016年

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：959455