發(fā)布時(shí)間：2017-09-27 17:36

  本文關(guān)鍵詞：正交并聯(lián)多自由度加載試驗(yàn)系統(tǒng)研究

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 多自由度加載系統(tǒng) 力控制方法

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)的單軸加載系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)接機(jī)構(gòu)組合體疲勞試驗(yàn)所需的多維廣義力加載問(wèn)題,結(jié)合六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),提出了一種基于正交并聯(lián)機(jī)構(gòu)的多軸加載試驗(yàn)系統(tǒng),并對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成、動(dòng)力學(xué)關(guān)系以及系統(tǒng)整體控制策略等方面進(jìn)行了研究。利用Newton-Euler法對(duì)加載系統(tǒng)靜態(tài)加載和動(dòng)態(tài)加載進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模,并以此建立了廣義力反解Simulink模型,實(shí)現(xiàn)了廣義力到作動(dòng)器期望輸出力的解算。將解算得到的結(jié)果輸入各作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)中,利用PID控制及動(dòng)壓反饋使各作動(dòng)器響應(yīng)特性達(dá)到了要求。為避免六維力傳感器帶來(lái)的高昂成本,系統(tǒng)采用基于作動(dòng)器輸出力閉環(huán)的整體控制方案進(jìn)行了動(dòng)態(tài)加載試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)加載誤差小于1%,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)組合體的精確加載,為其疲勞和可靠性測(cè)試提供了精準(zhǔn)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 多自由度加載系統(tǒng) 力控制方法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105094)
【分類(lèi)號(hào)】：TH12;;TP242
【正文快照】： 0引言空間交會(huì)對(duì)接過(guò)程中,要求對(duì)接機(jī)構(gòu)能夠能精確地完成目標(biāo)的合攏與鎖緊等一系列操作,由于所處環(huán)境及機(jī)構(gòu)本身動(dòng)力學(xué)特征的影響,對(duì)接機(jī)構(gòu)的末端將產(chǎn)生時(shí)變的力和力矩,造成對(duì)接機(jī)構(gòu)組合體具有十分復(fù)雜的受力狀態(tài)。為保證機(jī)構(gòu)可靠性,需要在對(duì)接機(jī)構(gòu)組合體實(shí)際應(yīng)用前進(jìn)行疲勞測(cè)

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：931045