本文關(guān)鍵詞：具有輔助關(guān)節(jié)空間立方機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)的串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)建的一種新型6自由度PPP-S(P)[T]-PPP混聯(lián)立方機(jī)構(gòu),通過(guò)利用空間解析幾何方法對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解進(jìn)行了分析,得到其形式簡(jiǎn)單的唯一確定解,同時(shí)也對(duì)其位置反解進(jìn)行了研究,發(fā)現(xiàn)其位置反解也具有唯一確定性。通過(guò)利用仿真軟件得到機(jī)構(gòu)模擬加工圓形軌跡及各輸入運(yùn)動(dòng)滑塊的空間位移、速度、加速度曲線,結(jié)果與數(shù)學(xué)方法計(jì)算的結(jié)果完全一致,同時(shí)各輸入運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間具有良好的解耦特性,給機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制提供了方便�；谠摍C(jī)構(gòu)可望開(kāi)發(fā)出性能優(yōu)越的實(shí)用機(jī)床等設(shè)備,對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)理論研究,為該機(jī)構(gòu)的實(shí)際開(kāi)發(fā)運(yùn)用起到很好的參考作用。
【作者單位】： 華北科技學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 輔助關(guān)節(jié) 解析幾何 正解 反解 仿真
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(3142015023) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究資助項(xiàng)目(Z2015072) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50975024)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)中有兩個(gè)基本問(wèn)題,即機(jī)構(gòu)的正解、反解問(wèn)題[1]。機(jī)構(gòu)的位置正、反解是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的基本任務(wù),也是機(jī)構(gòu)速度、加速度、誤差分析、動(dòng)力分析和機(jī)構(gòu)綜合的基礎(chǔ)[2]。張海強(qiáng)等[3]以4-UPS-CPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,建立機(jī)構(gòu)模型和數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行了位置、速度及加速度分析,建，

本文編號(hào)：928109