本文關(guān)鍵詞：AGV自動運輸系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃的研究

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【摘要】：隨著企業(yè)信息集成化的發(fā)展，AGV自動運輸系統(tǒng)作為物流信息化、自動化的重要手段，得到廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)的車間物流運輸大部分由傳送帶、人力推車等組成，一方面物流輸送效率低下，上下游工序之間不能很好的銜接；另一方面，隨著勞動力價格的上升，現(xiàn)有系統(tǒng)人力成本急劇增加。AGV自動運輸系統(tǒng)則不存在傳統(tǒng)車間物流運輸?shù)木窒扌�，實現(xiàn)了物流信息化，在企業(yè)信息化建設(shè)、降低人力成本、提高企業(yè)效益等方面作用巨大。 目前，AGV車身大多采用模塊化設(shè)計，AGV廠家在自行設(shè)計的基礎(chǔ)上購買相應(yīng)的部件，進(jìn)行組裝。因而AGV車體的設(shè)計制造技術(shù)很容易被掌握，相對而言，AGV自動運輸管理系統(tǒng)才是整個系統(tǒng)的技術(shù)核心，即使相同的AGV車輛，在不同的管理系統(tǒng)調(diào)度下，系統(tǒng)效率也不盡相同。有鑒于此，本文對于AGV自動運輸管理系統(tǒng)的主要算法：多AGV調(diào)度算法和路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究，為管理系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)提供理論基礎(chǔ)。本文主要研究內(nèi)容如下： 首先，研究不同的路徑引導(dǎo)方式、地圖建模方法，解決電子地圖的設(shè)計問題。在此基礎(chǔ)上，分析遺傳算法等單AGV路徑規(guī)劃算法特點，結(jié)合系統(tǒng)穩(wěn)定性、實時性等方面的需求，采用A*算法求解AGV最短路徑。 其次，根據(jù)系統(tǒng)實際需要，結(jié)合多指標(biāo)調(diào)度理論，采用AGV利用率和路徑長度作為調(diào)度性能指標(biāo)。進(jìn)而研究調(diào)度過程中的系統(tǒng)沖突并給出解決方案。 然后，在單AGV路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，對多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究。分析各算法特點，選擇基于有向圖的算法進(jìn)行多AGV路徑規(guī)劃。 最后，結(jié)合AGV調(diào)度及路徑規(guī)劃的相關(guān)理論，，在VC++6.0環(huán)境下，開發(fā)AGV自動運輸調(diào)度系統(tǒng)，并對其進(jìn)行應(yīng)用驗證。
【關(guān)鍵詞】：AGV 任務(wù)調(diào)度 路徑規(guī)劃
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號】：TB497;TH22
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第1章 緒論8-16
• 1.1 課題來源8
• 1.2 研究目的及意義8-9
• 1.3 研究現(xiàn)狀及分析9-15
• 1.3.1 AGV發(fā)展概述10-11
• 1.3.2 AGV調(diào)度理論研究現(xiàn)狀11-13
• 1.3.3 AGV路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀13-14
• 1.3.4 AGV系統(tǒng)研究簡析14-15
• 1.4 本章小結(jié)15-16
• 第2章 AGV自動運輸管理系統(tǒng)總體方案16-24
• 2.1 AGV自動運輸系統(tǒng)概述16-19
• 2.1.1 AGV自動運輸系統(tǒng)構(gòu)成16
• 2.1.2 AGV自動運輸系統(tǒng)分類16-19
• 2.2 AGV自動運輸管理系統(tǒng)特點19-20
• 2.3 AGV自動運輸管理系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計20-23
• 2.4 本章小結(jié)23-24
• 第3章 單AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究24-37
• 3.1 電子地圖及路徑引導(dǎo)系統(tǒng)的研究24-30
• 3.1.1 地圖建模24-25
• 3.1.2 AGV引導(dǎo)路徑系統(tǒng)的研究25-30
• 3.2 單臺AGV路徑規(guī)劃算法30-35
• 3.2.1 Dijkstra算法求解最短路徑30-32
• 3.2.2 A*算法求解最短路徑32-34
• 3.2.3 遺傳算法求解最短路徑34-35
• 3.3 算法分析35-36
• 3.4 本章小結(jié)36-37
• 第4章 多AGV系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃研究37-54
• 4.1 AGV系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度概述37
• 4.2 AGV系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度研究37-41
• 4.2.1 離線式任務(wù)調(diào)度37
• 4.2.2 在線式任務(wù)調(diào)度37-38
• 4.2.3 AGV任務(wù)調(diào)度指標(biāo)38-40
• 4.2.4 調(diào)度沖突及解決40-41
• 4.3 基于時間窗的多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃41-50
• 4.3.1 前置條件42
• 4.3.2 變量定義42-44
• 4.3.3 時間計算44-46
• 4.3.4 沖突檢測及解決46-47
• 4.3.5 算法流程47-50
• 4.4 基于有向圖的AGV路徑規(guī)劃50-53
• 4.4.1 前置條件51
• 4.4.2 沖突的檢測及解決51-52
• 4.4.3 算法流程52-53
• 4.5 算法比較53
• 4.6 本章小結(jié)53-54
• 第5章 AGV自動運輸管理系統(tǒng)實現(xiàn)54-66
• 5.1 開發(fā)環(huán)境54
• 5.2 數(shù)據(jù)庫設(shè)計54-57
• 5.3 系統(tǒng)開發(fā)57-62
• 5.3.1 電子地圖表示57-59
• 5.3.2 用戶驗證模塊59
• 5.3.3 通信模塊59-60
• 5.3.4 監(jiān)控模塊60
• 5.3.5 管理模塊60-61
• 5.3.6 調(diào)度及路徑規(guī)劃模塊61-62
• 5.4 系統(tǒng)仿真62-65
• 5.5 本章小結(jié)65-66
• 結(jié)論66-67
• 參考文獻(xiàn)67-72
• 致謝72-73
• 個人簡歷73

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鐘建琳;Andrzej Maslowski;;制造環(huán)境中AGV運輸子系統(tǒng)的路徑規(guī)劃[J];機(jī)械設(shè)計與制造;2010年02期

2 張倫s

本文編號：919139