本文關(guān)鍵詞：基于Kane方程的3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)研究

  更多相關(guān)文章： 凱恩方程 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 動力學(xué)

【摘要】：以3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,進(jìn)行動力學(xué)方面的研究。首先,以Kane方程為基礎(chǔ),從運(yùn)動學(xué)角度出發(fā),分析運(yùn)動平臺和各個(gè)驅(qū)動桿件的速度、加速度之間的關(guān)系;然后,運(yùn)用Kane法建立3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)方程;最后,在MATLAB環(huán)境下進(jìn)行驅(qū)動力和時(shí)間關(guān)系的仿真分析。分析結(jié)果表明,3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)有效驅(qū)動力呈周期性變化,且在加速和減速階段有突變,這會引起平臺的震動。
【作者單位】： 遼寧石油化工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 凱恩方程 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 動力學(xué)
【基金】：遼寧省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20052211)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度高、承載能力強(qiáng)、精度高、動力性能好、控制容易和結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)。因而在實(shí)際中得到了越來越廣泛的應(yīng)用。但是,由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)各個(gè)支鏈相互耦合,這使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)不同,構(gòu)建動力學(xué)方程也更加復(fù)雜。動力學(xué)模型是進(jìn)行動力學(xué)分析的基礎(chǔ)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力

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