本文關(guān)鍵詞：5-SPS直線動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)型與特性研究

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【摘要】：首先,根據(jù)基于方位特征(POC)和有序單開鏈(SOC)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦原理,設(shè)計(jì)了一類5種5-SPS直線型動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu),其中,4種為本文提出的新機(jī)構(gòu);同時(shí),提出了機(jī)構(gòu)的存在性判別式,并據(jù)此證明了5種5-SPS直線型動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)的存在性,以及6-SPS、4-SPS、3-SPS、2-SPS直線動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)的非存在性;其次,對(duì)5種5-SPS直線型動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的耦合度、輸出方位特征、輸入-輸出運(yùn)動(dòng)解耦性等3個(gè)重要拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特性,以及位置工作空間特性,分別進(jìn)行了計(jì)算與比較,結(jié)果表明:直線動(dòng)平臺(tái)上球副重合可降低機(jī)構(gòu)耦合度及其位置正解求解的難度,但同時(shí)會(huì)使位置工作空間減小;含三重球副的機(jī)構(gòu)具有輸入-輸出運(yùn)動(dòng)部分解耦性。
【作者單位】： 常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;常州大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 機(jī)型設(shè)計(jì) 耦合度 方位特征集 工作空間 直線動(dòng)平臺(tái)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375062) 江蘇省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目(BE2015043) 江蘇省產(chǎn)學(xué)研前瞻性項(xiàng)目(BY2015027-24)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 引言直線動(dòng)平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一類結(jié)構(gòu)特殊的并聯(lián)機(jī)構(gòu),其動(dòng)平臺(tái)為直線桿,具有很好的實(shí)用價(jià)值,但目前研究較少。ZHANG等[1]于1991年在研究Stewart平臺(tái)的支鏈分布對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解計(jì)算復(fù)雜程度影響時(shí),首先提出了5個(gè)球副共線的結(jié)構(gòu),并發(fā)現(xiàn)當(dāng)6-SPS機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)上有5個(gè)球副共線布置時(shí),動(dòng)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 程佳;王宣銀;李強(qiáng);吳樂彬;;基于裝機(jī)功率的并聯(lián)電動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2008年02期

2 楊軍宏,尹自強(qiáng),戴一帆;基于ADAMS的二維轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];機(jī)械;2002年05期

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 郝亞洲;考慮溫度效應(yīng)的精密微動(dòng)平臺(tái)力學(xué)性能研究[D];江西理工大學(xué);2015年

2 白林;六自由度電動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];大連海事大學(xué);2011年

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本文編號(hào)：886539