本文關(guān)鍵詞：5-SPS直線動平臺并聯(lián)機構(gòu)機型與特性研究

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 機型設(shè)計 耦合度 方位特征集 工作空間 直線動平臺

【摘要】：首先,根據(jù)基于方位特征(POC)和有序單開鏈(SOC)的并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦原理,設(shè)計了一類5種5-SPS直線型動平臺并聯(lián)機構(gòu),其中,4種為本文提出的新機構(gòu);同時,提出了機構(gòu)的存在性判別式,并據(jù)此證明了5種5-SPS直線型動平臺機構(gòu)的存在性,以及6-SPS、4-SPS、3-SPS、2-SPS直線動平臺機構(gòu)的非存在性;其次,對5種5-SPS直線型動平臺并聯(lián)機構(gòu)的耦合度、輸出方位特征、輸入-輸出運動解耦性等3個重要拓撲結(jié)構(gòu)特性,以及位置工作空間特性,分別進行了計算與比較,結(jié)果表明:直線動平臺上球副重合可降低機構(gòu)耦合度及其位置正解求解的難度,但同時會使位置工作空間減小;含三重球副的機構(gòu)具有輸入-輸出運動部分解耦性。
【作者單位】： 常州大學機械工程學院;常州大學現(xiàn)代機構(gòu)學研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 機型設(shè)計 耦合度 方位特征集 工作空間 直線動平臺
【基金】：國家自然科學基金項目(51375062) 江蘇省重點研發(fā)計劃項目(BE2015043) 江蘇省產(chǎn)學研前瞻性項目(BY2015027-24)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 引言直線動平臺并聯(lián)機構(gòu)是一類結(jié)構(gòu)特殊的并聯(lián)機構(gòu),其動平臺為直線桿,具有很好的實用價值,但目前研究較少。ZHANG等[1]于1991年在研究Stewart平臺的支鏈分布對其運動學正解計算復雜程度影響時,首先提出了5個球副共線的結(jié)構(gòu),并發(fā)現(xiàn)當6-SPS機構(gòu)的動平臺上有5個球副共線布置時,動

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1 程佳;王宣銀;李強;吳樂彬;;基于裝機功率的并聯(lián)電動平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化[J];上海交通大學學報;2008年02期

2 楊軍宏,尹自強,戴一帆;基于ADAMS的二維轉(zhuǎn)動平臺運動學分析[J];機械;2002年05期

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本文編號：886539