本文關(guān)鍵詞：基于MATLAB與ADAMS的機(jī)械臂聯(lián)合仿真研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

第4期；2010年4月；文章編號(hào)：1001-3997（2010）04-0；機(jī)械設(shè)計(jì)與制造；MachineryDesign＆Manufact；93；基于MATLAB與ADAMS的機(jī)械臂聯(lián)合仿真研究；馬如奇郝雙暉鄭偉峰郝明暉宋寶玉）（哈爾濱工業(yè)大學(xué)；Researchoncoordinatedsim；MARu-qi，HAOShuang-hui，ZH；???????

第4期

2010年4月

文章編號(hào)：1001-3997（2010）04-0093-03

機(jī)械設(shè)計(jì)與制造

MachineryDesign＆Manufacture

93

基于MATLAB與ADAMS的機(jī)械臂聯(lián)合仿真研究*

馬如奇郝雙暉鄭偉峰郝明暉宋寶玉）（哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，哈爾濱150001

ResearchoncoordinatedsimulationofrobotarmbasedonMATLABandADAMS

MARu-qi，HAOShuang-hui，ZHENGWei-feng，HAOMing-hui，SONGBao-yu

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【摘

要】為提高機(jī)械臂設(shè)計(jì)效率，充分利用了虛擬仿真，搭建了機(jī)械臂的虛擬仿真系統(tǒng)。首先在

（SchoolofMechatronicsEng，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China）

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Solidworks中建立了四關(guān)節(jié)機(jī)械臂的實(shí)體模型；然后將其導(dǎo)入動(dòng)力學(xué)仿真軟件Adams中，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真；最后通過(guò)Adams與Matlab的接口模塊Adams/control，利用Matlab/Simulink模塊搭建了機(jī)仿真結(jié)果表明機(jī)械臂系統(tǒng)具械臂的聯(lián)合仿真控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)基于Matlab與Adams的機(jī)械臂的聯(lián)合仿真。有較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性及較好的軌跡跟蹤能力。

關(guān)鍵詞：機(jī)械臂；聯(lián)合仿真；虛擬樣機(jī)；運(yùn)動(dòng)仿真；ADAMS；MATLAB

【Abstract】Toimprovethedesignefficiencyofrobotarm，avirtualsimulationsystemwasbuiltbyathree-dimensionalmodeloftherobotarmwithmakingfulluseofthevirtualsimulationtechnology.First，

four-freedomwasbuiltinSolidworkssoftware；andthen，themodelwasimportedintothedynamicsimula－tionsoftwareAdamsforkinematicanddynamicsimulation；Atlast，throughtheinterfacemodularpartofMatlabsoftwareandcoordinatedsimulationoffour-freedomwassuccessfullyimplemented.Thesimula－tionresultsindicatethatthecoordinatedsimulationsystemoftherobotarmhaspreferabledynamicre－sponsecharacteristicsandnicerlocus-trackingability.MATLAB

（Adams/control）ofMatlabandAdams，robotarmcontrolsystemwasestablishedbyusingsimulinkmodule

Keywords：Robotarm；Coordinatedsimulation；Virtualprototype；Motionsimulation；ADAMS；中圖分類(lèi)號(hào)：TH16，TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

1引言

機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電系統(tǒng)，如果按照傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)模式，通過(guò)加工樣機(jī)后對(duì)其進(jìn)行反復(fù)測(cè)試改進(jìn)，不僅很難有效地提高機(jī)械臂的性能，而且還會(huì)耗費(fèi)大量的物料和時(shí)間，因此有必要借助虛擬技術(shù)，在制造物理樣機(jī)之前，先建立一個(gè)虛擬的樣機(jī)系統(tǒng)[1-2]。通過(guò)對(duì)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)的測(cè)試，可以發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的不足，并予以改進(jìn)，這樣既可以有效地縮短機(jī)械臂的開(kāi)發(fā)周期，又可以有效地提高機(jī)械臂的性能。Adams能夠方便的實(shí)現(xiàn)多剛體系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真，Matlab具有強(qiáng)大的計(jì)算功能，并可以方便的構(gòu)建控制系統(tǒng)[3～5]。利用這兩個(gè)軟件建立機(jī)械臂的聯(lián)合仿真系統(tǒng)，既可以對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真分析，又可以搭建機(jī)械臂的控制系統(tǒng)，通過(guò)交互式聯(lián)合仿真，可以有效地提高機(jī)械臂的性能，為實(shí)際物理樣機(jī)的研制提供技術(shù)依據(jù)。

2虛擬樣機(jī)機(jī)械系統(tǒng)

2.1機(jī)械臂三維模型的建立

Adams具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真能力，但很難精確建立復(fù)雜的三維實(shí)體模型。為了能夠建立準(zhǔn)確的機(jī)械臂三維模型，選擇了Solidworks三維設(shè)計(jì)軟件。設(shè)計(jì)的機(jī)械臂具有四個(gè)關(guān)節(jié)，底部腰關(guān)節(jié)采能實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)�？紤]到剛性要求，

＊來(lái)稿日期：2009-06-22

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腕關(guān)節(jié)

小臂肘關(guān)節(jié)

大臂肩關(guān)節(jié)腰關(guān)節(jié)

YZX

用永磁交流伺服電機(jī)加精密行星輪減速機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)，而肩、肘兩個(gè)關(guān)節(jié)則采用永磁交流伺服電機(jī)加諧波減速器的傳動(dòng)方式，末端機(jī)械臂三維模型，如圖1所示。的腕關(guān)節(jié)則直接由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

圖1機(jī)械臂三維模型

2.2機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的建立

機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真需要在Adams中進(jìn)行，因此需要將Solidworks中建立的簡(jiǎn)化三維模型導(dǎo)入到Adams中。其方法是將Solidworks中的文件保存為Parasolid格式，然后導(dǎo)入到Adams中。在Adams中，需要對(duì)導(dǎo)入的每個(gè)零部件進(jìn)行編輯，定義其材料、質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等相關(guān)屬性，從而使得虛擬樣機(jī)與實(shí)際物理樣機(jī)具有相同或者是相近的物理特性，以便更好的模擬實(shí)際系統(tǒng)。要對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真，還需要為導(dǎo)入

＊基金項(xiàng)目：863計(jì)劃專(zhuān)題課題（2006AA04Z231）

94馬如奇等：基于MATLAB與ADAMS的機(jī)械臂聯(lián)合仿真研究第4期

Adams中模型定義約束及驅(qū)動(dòng)，如圖2所示。服控制器接收到上位機(jī)的指令后，控制交流永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的機(jī)械臂關(guān)節(jié)；同時(shí)，通過(guò)磁電編碼器進(jìn)行位置反饋，以實(shí)現(xiàn)全如圖5所示。閉環(huán)位置控制。系統(tǒng)總體控制結(jié)構(gòu)，

伺服控制器1伺服控制器2伺服控制器3伺服控制器4

伺服電機(jī)1伺服電機(jī)2伺服電機(jī)3伺服電機(jī)4

編碼器1編碼器2編碼器3編碼器4

上

位機(jī)

YZX

圖2定義約束后的機(jī)械臂模型

在有相對(duì)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的四個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處需要定義旋轉(zhuǎn)約束，其他沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零件均定義為固定約束。在定義好各個(gè)約束后，機(jī)械臂的各個(gè)零件之間便具有確定的約束關(guān)系，這樣可以保證仿真時(shí)各個(gè)零部件能夠有正確的運(yùn)動(dòng)。

圖5機(jī)械臂控制結(jié)構(gòu)

3.2關(guān)節(jié)位置伺服控制

設(shè)計(jì)的是串聯(lián)機(jī)械臂，因此可通過(guò)控制各個(gè)關(guān)節(jié)的位置角度這就要求對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)使末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到預(yù)期要求的目標(biāo)位置。的位置角度進(jìn)行精確控制。

當(dāng)不考慮機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，可以將多輸入多輸出的機(jī)械臂系統(tǒng)化簡(jiǎn)為單輸入單輸出的伺服控制系統(tǒng)。對(duì)于交流伺服系統(tǒng)，不考慮電感時(shí)的拖動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)穩(wěn)定的二階系統(tǒng)。為了加快系統(tǒng)的響應(yīng)，可以考慮加入比例環(huán)節(jié)，同時(shí)為了增大系統(tǒng)的阻尼，其抑制系統(tǒng)超調(diào)，需要引入微分環(huán)節(jié)，從而構(gòu)成了PD位置控制，結(jié)構(gòu)，如圖6所示。

θref

Kpi

TiKvi

觶θθ

驅(qū)動(dòng)器傳感器

2.3運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真

定義好約束后，通過(guò)在機(jī)械臂的四個(gè)關(guān)節(jié)處定義旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)（motion）或者力矩（torque）便可以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真。在Adams運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)中，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)函數(shù)和力矩函數(shù)來(lái)定義所需要的各種驅(qū)動(dòng)方式。為了驗(yàn)證機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的有效性及可靠性，以肩關(guān)節(jié)為例，定義機(jī)械臂肩關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)函數(shù)為：Function（time）=-40.0d*SIN（time）。在此驅(qū)動(dòng)函數(shù)的驅(qū)動(dòng)下，設(shè)置仿真時(shí)間仿真步數(shù)step=500進(jìn)行仿真。通過(guò)Adams中的后處理模為t=15s，

塊便可以得到大臂圍繞基坐標(biāo)三個(gè)坐標(biāo)軸的角速度，如圖3所示。

AngularVelocity（deg/sec）50.0

40.030.020.010.00.0-10.0-20.0-30.0-40.0-50.0

0.0

model_1

圖6機(jī)械臂關(guān)節(jié)位置控制結(jié)構(gòu)

如果不計(jì)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器動(dòng)態(tài)特性，則機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩為：

.dabi.CM_Angular_Velocity.Z

.dabi.CM_Angular_Velocity.X.dabi.CM_Angular_Velocity.Y

5.0

Time（s）

10.015.0

觶Ti=Kp（）-Kviθiθref-θ

觶—傳感器采集的關(guān)節(jié)位置及速度反饋信號(hào)；式中：θ和θ

Kpi與Kvi—比例系數(shù)及速度反饋比例系數(shù)。

采用該P(yáng)D位置控制系統(tǒng)，對(duì)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)進(jìn)行位置控制。為了減少外部干擾對(duì)系統(tǒng)的影響，在保證控制系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，盡

量采用較大的增益值。

圖3機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真

經(jīng)過(guò)仿真分析可以得出，機(jī)械臂模型能夠按給定的驅(qū)動(dòng)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，可以作為下一步聯(lián)合仿真系統(tǒng)的機(jī)械子系統(tǒng)。

3虛擬樣機(jī)控制系統(tǒng)

3.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

機(jī)械臂是一個(gè)多輸入多輸出、強(qiáng)耦合的復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)，要對(duì)其實(shí)現(xiàn)精確的控制比較困難。為此，先不考慮機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)控制，只對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使其能夠準(zhǔn)確的跟蹤給定的軌跡曲線。其基本的控制結(jié)構(gòu)，如圖4所示。

預(yù)定軌跡

控制器

機(jī)械臂

實(shí)際軌跡

4聯(lián)合仿真系統(tǒng)

4.1聯(lián)合仿真機(jī)械子系統(tǒng)的建立

為了進(jìn)行Adams與Matlab的聯(lián)合仿真，需要將Adams中已經(jīng)建立好的機(jī)械臂機(jī)械系統(tǒng)導(dǎo)入到Matlab中，作為Matlab/Simulink中的一個(gè)子系統(tǒng)，以便在Matlab中利用Simulink仿真模塊搭建聯(lián)合仿真系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真。

要將Adams中的機(jī)械系統(tǒng)導(dǎo)入到Matlab中，需要通過(guò)Adams中的Adams/control模塊，利用該接口模塊可以實(shí)現(xiàn)Adams與Matlab之間的數(shù)據(jù)傳遞。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)之間的參數(shù)傳遞，需在Adams中建立聯(lián)合仿真系統(tǒng)所需要的12個(gè)變量，包括4個(gè)控制轉(zhuǎn)矩變量、4個(gè)關(guān)節(jié)位置變量及4個(gè)關(guān)節(jié)角速度變量。Adams可以利用其專(zhuān)有的函數(shù)實(shí)時(shí)地調(diào)用控制系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)矩變量值，并將其作為該時(shí)刻的轉(zhuǎn)矩指令驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)變量又可以被實(shí)時(shí)地反饋到控制系統(tǒng)中，從而構(gòu)成了完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)位置的精確控制。

圖4機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制

設(shè)計(jì)的機(jī)械臂有四個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)都由一個(gè)永磁同步電機(jī)來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)都由相應(yīng)的一套伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行控制，而各個(gè)伺服控制系統(tǒng)的指令統(tǒng)一由一個(gè)上位機(jī)來(lái)進(jìn)行給定。這樣，整個(gè)機(jī)械臂控制系統(tǒng)就相當(dāng)于一個(gè)由多個(gè)伺服系統(tǒng)構(gòu)成的同步控制系統(tǒng)。各個(gè)控制單元之間是并行連接，上位機(jī)通過(guò)高速同步串口把速度或者位置指令傳送給各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。伺

No.4Apr.2010

機(jī)械設(shè)計(jì)與制造

圖10所示。特性及跟蹤特性，如圖9、

3.53Angle（d）2.521.510.500

1

2

3

4

567

Time（s）

階躍信號(hào)

響應(yīng)信號(hào)

95

在Adams/control模塊中，將轉(zhuǎn)矩變量定義為輸入變量，用于存放Matlab中控制系統(tǒng)輸出的轉(zhuǎn)矩指令；將位置變量與角速度變量定義為輸出變量，用于控制系統(tǒng)中的位置及速度反饋輸入。變量定義完成后，Adams/control模塊將會(huì)生成三個(gè)文件，這些文在Matlab中調(diào)用件將用于Adams與Matlab之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。

Adams/control模塊，顯示已經(jīng)定義的聯(lián)合仿真系統(tǒng)所需要的12個(gè)變量，并對(duì)這些變量進(jìn)行確認(rèn)。然后在Matlab中輸入命令：adams_sys，Matlab將會(huì)產(chǎn)生機(jī)械臂機(jī)械子系統(tǒng)模塊，如圖7所示。

>MSCSoftware>

S-Function

j_velocity

>

>

>

x=Ax+Bu

y=Cx+DuState-Space

>

>

adams_sub

z_velocity

>

8910

圖9聯(lián)合仿真系統(tǒng)階躍響應(yīng)特性

43Angle（d）

210-1-2-30

1

2

3

4

567

）Time（s

8

正弦信號(hào)

跟蹤信號(hào)

（a）聯(lián)合仿真系統(tǒng)中的機(jī)械子系統(tǒng)

ADAMS_uout

1control_torque_j

UToWorkspace

1j_position

2j_velocity

3

2

control_torque_w

Mux

3control_torque_y

MSCSoftwareADAMSPlantADAMS_youtYToWorkspace

4control_torque_z

Mux

Clock

ADAMS_toutYToWorkspace

Demux

w_position

45

678z_velocity

910

圖10聯(lián)合仿真系統(tǒng)跟蹤特性

通過(guò)聯(lián)合仿真分析可以看出，在階躍信號(hào)作用下，肩關(guān)節(jié)能夠在較短的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)，由初始位置上升并穩(wěn)定到指令給定的目精確控制。這一點(diǎn)通過(guò)聯(lián)合仿真在標(biāo)位置，從而實(shí)現(xiàn)位置的快速、Adams的仿真動(dòng)畫(huà)中也可以看出，肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)大臂由初始位置迅速旋轉(zhuǎn)到指令給定位置，并在該位置保持不變。同時(shí)，從仿真曲線也可以看出，當(dāng)給定指令為正弦信號(hào)時(shí)，肩關(guān)節(jié)可以精確的跟蹤給定的正弦指令，只有很小的時(shí)間延遲。由此可以說(shuō)明肩關(guān)節(jié)可以很好的跟蹤給定的軌跡曲線，具有較好的軌跡跟蹤特性。

其他各個(gè)關(guān)節(jié)采用同樣的控制方法，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)關(guān)節(jié)位置的精確控制。根據(jù)機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置與各關(guān)節(jié)位置角度之間的變換關(guān)系，便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行精確控制，使其具有快速準(zhǔn)確定位的能力，同時(shí)還具有較好的軌跡跟蹤特性。

）機(jī)械子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（b

圖7聯(lián)合仿真系統(tǒng)—機(jī)械子系統(tǒng)

從圖中可以看出，機(jī)械子系統(tǒng)ADAMSPlant有4個(gè)轉(zhuǎn)矩變量4個(gè)位置變量及4個(gè)角速度變量作為輸出。作為輸入，

4.2聯(lián)合仿真位置控制系統(tǒng)

機(jī)械臂系統(tǒng)是一個(gè)多變量強(qiáng)耦合的機(jī)電系統(tǒng)，在進(jìn)行聯(lián)合仿真時(shí)將其轉(zhuǎn)化為線性多變量解耦系統(tǒng)。針對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)，采用PD控制策略進(jìn)行位置控制，通過(guò)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)位置的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置控制，保證機(jī)械臂能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的位置跟蹤。聯(lián)合仿真系統(tǒng)，，如圖8所示。

---Step2

Gain2

-Step3

Gain3

adams_sub

-Gain6-Gain5

-Gain4

-6結(jié)論

利用虛擬設(shè)計(jì)方法，在避免推導(dǎo)繁瑣的動(dòng)力學(xué)方程的情況下，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的本體及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，大大的提高了設(shè)計(jì)效率，在降低機(jī)械臂開(kāi)發(fā)成本的同時(shí)，節(jié)省了大量的時(shí)間。

通過(guò)應(yīng)用Solidworks、Matlab、Adams三個(gè)軟件，建立了四自由度機(jī)械臂的機(jī)械模型，在對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真的基礎(chǔ)上，建立了聯(lián)合仿真控制系統(tǒng)。通過(guò)仿真，驗(yàn)證了機(jī)械臂系統(tǒng)的可行性，仿真過(guò)程中得到的大量設(shè)計(jì)參數(shù)，有助于物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)與為機(jī)械臂的開(kāi)發(fā)提供了一種新的研制。所采用的設(shè)計(jì)分析方法，

途徑，即可以充分的利用虛擬設(shè)計(jì)技術(shù)，在建立物理樣機(jī)之前，通過(guò)仿真分析來(lái)對(duì)樣機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，以便得到較優(yōu)的設(shè)計(jì)方案。

參考文獻(xiàn)

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圖8聯(lián)合仿真位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

5聯(lián)合仿真系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)

為了對(duì)機(jī)械臂聯(lián)合仿真系統(tǒng)的性能進(jìn)行驗(yàn)證，以肩關(guān)節(jié)為例，分別以階躍信號(hào)及正弦信號(hào)測(cè)試了聯(lián)合仿真系統(tǒng)的階躍響應(yīng)

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