本文關(guān)鍵詞：一平動兩轉(zhuǎn)動3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) -UPU 奇異性分析 線幾何 旋量理論

【摘要】：應(yīng)用線幾何工具和旋量理論分析了一平動兩轉(zhuǎn)動3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異形位。根據(jù)動平臺的靜力學(xué)平衡條件,推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)的6×6 Jacobian矩陣,該Jacobian矩陣也可看作6個線矢量的集合,基于這些線矢量的線性相關(guān)性,可識別出機(jī)構(gòu)的奇異形位。引入線性叢逼近算法(LCAA)定義和分析了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和約束奇異形位,這兩種奇異形位均和機(jī)構(gòu)得到多余的自由度相關(guān),文中統(tǒng)稱為并聯(lián)奇異;LCAA算法可得到用旋量坐標(biāo)表示的最近線性叢的軸線和節(jié)距,當(dāng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)處于或接近奇異形位運(yùn)動時,該線性叢的軸線和節(jié)距提供了機(jī)構(gòu)自運(yùn)動的額外信息。給出了3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析的實(shí)例。
【作者單位】： 華中科技大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) -UPU 奇異性分析 線幾何 旋量理論
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(50909046) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金項(xiàng)目資助
【分類號】：TH112
【正文快照】： 3-UPU機(jī)構(gòu)是一種受到廣泛關(guān)注的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)[1-2]。Tsai[3-4]首先提出純平動3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu),研究了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)正反解,并討論了它的工作空間和奇異形位等問題。Raffaele Di Gregorio等[5-6]提出了純平動和純轉(zhuǎn)動3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)幾何約束條件,并分別給出了它們奇異

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢[J];中國機(jī)械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動分岔與穩(wěn)定性分析[J];機(jī)械傳動;2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報;2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報;2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報;2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報;2013年17期

7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(0T-2R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國機(jī)械工程;2013年24期

8 李鷺揚(yáng),吳洪濤;并聯(lián)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動學(xué)一維搜索法[J];揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2000年01期

9 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的座標(biāo)法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年03期

10 周兵,楊汝清;3自由度平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[J];機(jī)械設(shè)計與研究;2002年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可驅(qū)動性研究[A];2007年中國機(jī)械工程學(xué)會年會論文集[C];2007年

2 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動速度性能優(yōu)化設(shè)計[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

3 孟飛;;極限邊界搜索實(shí)現(xiàn)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

4 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[A];第9屆中國機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機(jī)械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

5 董培濤;吳學(xué)忠;;平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

6 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學(xué)術(shù)會議暨第八屆全國非線性動力學(xué)和運(yùn)動穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

7 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動力平衡[A];第十三屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

9 鄭相周;羅友高;賓鴻贊;;移動型3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜態(tài)穩(wěn)定性分析[A];2006年湖北省博士論壇——先進(jìn)制造技術(shù)與制造裝備論文集[C];2006年

10 張建軍;李為民;李穎;高峰;;一種新型正交結(jié)構(gòu)6-PPPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動學(xué)解耦性研究[A];第十四屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)渑邎D理論與應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 丁建;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 徐東濤;基于動力學(xué)分析的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動可靠性建模技術(shù)[D];東北大學(xué);2015年

4 張帆;并聯(lián)機(jī)構(gòu)特性分析與綜合研究[D];東華大學(xué);2008年

5 張彥斌;少自由度無奇異完全各向同性并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論研究[D];西安理工大學(xué);2008年

6 姚蕊;大跨度索并聯(lián)機(jī)構(gòu)力特性及尺度綜合設(shè)計研究[D];清華大學(xué);2010年

7 鄭亞青;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)若干關(guān)鍵理論問題及其在風(fēng)洞支撐系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];華僑大學(xué);2004年

8 張勇;可約并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計理論與方法研究[D];燕山大學(xué);2006年

9 程世利;并聯(lián)機(jī)構(gòu)若干基本問題的研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

10 郝齊;一種兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計及動力學(xué)控制研究[D];清華大學(xué);2011年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的人機(jī)交互式裝配實(shí)現(xiàn)及運(yùn)動性能自動分析[D];燕山大學(xué);2015年

2 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

3 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究[D];河北工程大學(xué);2015年

5 吳靜;被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計[D];南京理工大學(xué);2015年

6 程銳;基于螺旋理論的3-CRP_(4R)RR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

7 王中林;2-URR-RRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析及優(yōu)化設(shè)計[D];浙江理工大學(xué);2016年

8 隨磊;3-RPR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)與剛度研究[D];中北大學(xué);2016年

9 王明亞;3-PSP并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度性能及優(yōu)化研究[D];中北大學(xué);2016年

10 張斌;3-PUPU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)性能研究[D];中北大學(xué);2016年

，

本文編號：820515