發(fā)布時間：2017-09-04 16:23

  本文關(guān)鍵詞：一種新型3T2R冗余驅(qū)動混聯(lián)機構(gòu)的位置逆解和工作空間分析

  更多相關(guān)文章： 冗余驅(qū)動 混聯(lián)機構(gòu) 旋量理論 位置逆解 工作空間

【摘要】：提出了一種新型3T2R冗余驅(qū)動混聯(lián)機構(gòu)。首先,運用螺旋理論分析了該機構(gòu)實現(xiàn)3T2R運動原理,計算出該機構(gòu)的自由度,進行了輸入選取與論證;然后,利用解析矢量法建立機構(gòu)位置逆解方程;隨后,基于位置逆解,結(jié)合機構(gòu)的約束條件,運用數(shù)值搜索法對其工作空間進行研究,分析機構(gòu)的性能優(yōu)越性;最后,應用MATLAB對逆解方程進行求解并利用ADAMS對求解結(jié)果進行仿真驗證,驗證了逆解模型的正確性及機構(gòu)的可實現(xiàn)性。
【作者單位】： 中北大學機械與動力工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 冗余驅(qū)動 混聯(lián)機構(gòu) 旋量理論 位置逆解 工作空間
【基金】：國家自然科學基金(51275486)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言混聯(lián)機構(gòu)可分為串-并聯(lián)混合機構(gòu)和并-并聯(lián)混合機構(gòu)。合理的混聯(lián)機構(gòu)既彌補了串聯(lián)機構(gòu)在剛度、精度、實時控制方面的不足,又克服了并聯(lián)機構(gòu)的工作空間小、運動不靈活的缺點,兼顧并聯(lián)機構(gòu)剛度大和串聯(lián)機構(gòu)工作空間大的優(yōu)點,在現(xiàn)代制造業(yè)中更具實用性,是今后機構(gòu)學研究的一

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本文編號：792576