本文關(guān)鍵詞：一種新型3T2R冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解和工作空間分析

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【摘要】：提出了一種新型3T2R冗余驅(qū)動(dòng)混聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先,運(yùn)用螺旋理論分析了該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)3T2R運(yùn)動(dòng)原理,計(jì)算出該機(jī)構(gòu)的自由度,進(jìn)行了輸入選取與論證;然后,利用解析矢量法建立機(jī)構(gòu)位置逆解方程;隨后,基于位置逆解,結(jié)合機(jī)構(gòu)的約束條件,運(yùn)用數(shù)值搜索法對(duì)其工作空間進(jìn)行研究,分析機(jī)構(gòu)的性能優(yōu)越性;最后,應(yīng)用MATLAB對(duì)逆解方程進(jìn)行求解并利用ADAMS對(duì)求解結(jié)果進(jìn)行仿真驗(yàn)證,驗(yàn)證了逆解模型的正確性及機(jī)構(gòu)的可實(shí)現(xiàn)性。
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 冗余驅(qū)動(dòng) 混聯(lián)機(jī)構(gòu) 旋量理論 位置逆解 工作空間
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275486)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言混聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為串-并聯(lián)混合機(jī)構(gòu)和并-并聯(lián)混合機(jī)構(gòu)。合理的混聯(lián)機(jī)構(gòu)既彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)在剛度、精度、實(shí)時(shí)控制方面的不足,又克服了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間小、運(yùn)動(dòng)不靈活的缺點(diǎn),兼顧并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度大和串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點(diǎn),在現(xiàn)代制造業(yè)中更具實(shí)用性,是今后機(jī)構(gòu)學(xué)研究的一

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本文編號(hào)：792576