發(fā)布時(shí)間：2017-09-01 02:01

  本文關(guān)鍵詞：2PRS-2PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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【摘要】：設(shè)計(jì)出一種兩移動(dòng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)的四自由度2PRS-2PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)。以該機(jī)構(gòu)的4條分支運(yùn)動(dòng)鏈的主動(dòng)移動(dòng)副軸線與靜平臺(tái)的夾角為變量。首先根據(jù)方位特征集理論分析了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出特性;再基于矢量法對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析,推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)的位置和姿態(tài)的正解、逆解,進(jìn)而推導(dǎo)出其速度和加速度方程;然后基于機(jī)構(gòu)雅可比矩陣的奇異性,詳細(xì)討論了機(jī)構(gòu)可能存在的奇異位形;最后,通過(guò)算例仿真驗(yàn)證了理論分析的正確性。
【作者單位】： 河南科技大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 奇異性
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905055) 河南省高�？萍紕�(chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計(jì)劃資助項(xiàng)目(15IRTSTHN008) 河南科技大學(xué)重大科技項(xiàng)目培育基金資助項(xiàng)目(2015XTD012)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言近年來(lái),并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,但多數(shù)情況下不需要全部的6個(gè)自由度,因此設(shè)計(jì)滿足使用要求的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)成了本領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)[1-4]。在實(shí)際應(yīng)用中,往往根據(jù)不同的工作需求選擇相應(yīng)自由度類型的并聯(lián)機(jī)構(gòu),例如具有3個(gè)自由度的DELTA[5]機(jī)器人已在包裝、醫(yī)藥工業(yè)上

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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