本文關(guān)鍵詞：一種空間機(jī)械臂末端接觸力建模與算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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第 35卷第 8期 2014年 8月儀器儀 表 學(xué) 報(bào) Chinese Journal of Scientific Instrument VoI_35 No.8 Aug.2014 一種空間機(jī)械臂末端接觸力建模與算法研究趙瑩,石為人 (重慶大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院重慶 400030) 摘要:空間機(jī)械臂末端接觸力模型建立與計(jì)算精度是設(shè)計(jì)高可靠性高精度空間機(jī)械臂力控制系統(tǒng)的關(guān)鍵之一。針對這一問題,基于空間機(jī)械臂 ORU操作柔順接觸過程特點(diǎn),建立末端接觸力模型。通過設(shè)計(jì)的圓柱形 ORU以及與之合作的錐形 0RU 引導(dǎo)槽,計(jì)算接觸半徑,法向接觸力方向 n和最大侵人點(diǎn) P,得到 ORU的侵入深度 z。運(yùn)用侵入量 z與接觸力線性相關(guān)計(jì)算空間機(jī)械臂末端接觸力,得到 、l,、z方向的力和力矩分量。通過 MATLAB—Simulink進(jìn)行 ORU直線和非直線運(yùn)動(dòng)過程仿真,并應(yīng)用 6自由度空間機(jī)械臂力控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明末端接觸力計(jì)算準(zhǔn)確有效。關(guān)鍵詞:空間機(jī)械臂;ORU操作;侵入深度;接觸力建模與計(jì)算中圖分類號:TP15 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)科分類代碼:410.99 A kind of m odeling and algorithm based on the contact force of space manipulator end Zhao Ying,Shi W eiren (College ofAutomation,Chongqing University,Chongqing 400030,China) Abstract:Modeling and calculat... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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