本文關(guān)鍵詞：一種空間機械臂末端接觸力建模與算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

文檔介紹：
第 35卷第 8期 2014年 8月儀器儀 表 學(xué) 報 Chinese Journal of Scientific Instrument VoI_35 No.8 Aug.2014 一種空間機械臂末端接觸力建模與算法研究趙瑩,石為人 (重慶大學(xué)自動化學(xué)院重慶 400030) 摘要:空間機械臂末端接觸力模型建立與計算精度是設(shè)計高可靠性高精度空間機械臂力控制系統(tǒng)的關(guān)鍵之一。針對這一問題,基于空間機械臂 ORU操作柔順接觸過程特點,建立末端接觸力模型。通過設(shè)計的圓柱形 ORU以及與之合作的錐形 0RU 引導(dǎo)槽,計算接觸半徑,法向接觸力方向 n和最大侵人點 P,得到 ORU的侵入深度 z。運用侵入量 z與接觸力線性相關(guān)計算空間機械臂末端接觸力,得到 、l,、z方向的力和力矩分量。通過 MATLAB—Simulink進行 ORU直線和非直線運動過程仿真,并應(yīng)用 6自由度空間機械臂力控制系統(tǒng)進行仿真實驗,結(jié)果表明末端接觸力計算準(zhǔn)確有效。關(guān)鍵詞:空間機械臂;ORU操作;侵入深度;接觸力建模與計算中圖分類號:TP15 文獻標(biāo)識碼:A 國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)科分類代碼:410.99 A kind of m odeling and algorithm based on the contact force of space manipulator end Zhao Ying,Shi W eiren (College ofAutomation,Chongqing University,Chongqing 400030,China) Abstract:Modeling and calculat... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

  本文關(guān)鍵詞：一種空間機械臂末端接觸力建模與算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。