本文關(guān)鍵詞：基于靈巧性的3T1R冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)輸入優(yōu)選

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【摘要】：針對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)選擇不同的運動副作為主動輸入的優(yōu)劣問題,提出了1種3T1R冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)輸入優(yōu)選的新方法。分別建立3T1R冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)選擇不同主動輸入時的完整雅可比矩陣,并將其分為力矩陣、力矩矩陣2部分;計算力矩陣、力矩矩陣全域條件性指標(biāo),繪制機構(gòu)在給定部分位姿參數(shù)的力矩陣、力矩矩陣靈巧性與其他可變位姿參數(shù)的關(guān)系圖譜;根據(jù)全域條件性指標(biāo)與關(guān)系圖譜優(yōu)選出最佳輸入副。利用所提方法對4-UPU/SPS冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)進行輸入副的優(yōu)選,結(jié)果表明,所提方法簡單、有效。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;河北建材職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系;
【關(guān)鍵詞】： 機構(gòu)學(xué) 并聯(lián)機構(gòu) 冗余驅(qū)動 主動輸入副 輸入優(yōu)選 靈巧性
【基金】：高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金資助項目(20131333110008)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 冗余驅(qū)動可以使機構(gòu)的運動性能得到改善,更好地滿足實際應(yīng)用[1-3]。對于冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu),選擇不同的運動副作為輸入時,機構(gòu)的靈巧性(全局條件性指標(biāo))會有很大差異。Merlet[4]提出了雅克比矩陣法不適用于評價同時具有移動和轉(zhuǎn)動運動的并聯(lián)機構(gòu),應(yīng)將機構(gòu)雅克比矩陣分成力矩陣和

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