本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)測(cè)量機(jī)柔性動(dòng)力學(xué)建模與誤差耦合

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【摘要】：為解決目前高速機(jī)構(gòu)存在的高速與高精度之間的矛盾,研究了高速并聯(lián)測(cè)量機(jī)的柔性問題。應(yīng)用彈性梁運(yùn)動(dòng)學(xué)理論和Galerkin模態(tài)截?cái)喾ㄍ茖?dǎo)了一維彈性梁運(yùn)動(dòng)學(xué)變形位移模型;以歐拉-貝努利梁為假設(shè),應(yīng)用Hamilton原理建立了考慮中線變形的柔性結(jié)構(gòu)耦合動(dòng)力學(xué)模型。最后,基于中線耦合動(dòng)力學(xué)模型,測(cè)試了不同速度下彈性振動(dòng)產(chǎn)生的誤差,提出了通過(guò)調(diào)節(jié)黏滯摩擦系數(shù)來(lái)降低振動(dòng)耦合誤差,進(jìn)而提高測(cè)量精度的方法�；诜抡鎸�(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了提出方法的有效性和可行性。結(jié)果表明:在忽略結(jié)構(gòu)誤差前提下,角速度為300rad/s時(shí)產(chǎn)生的橫向一階振動(dòng)耦合誤差最大值為28.6μm;合理調(diào)整黏滯摩擦在0.4~0.5時(shí),振動(dòng)耦合誤差降低至15μm以內(nèi),相比調(diào)整前誤差降低了13.6μm。提出的方法為進(jìn)一步解決高速與高精度之間的矛盾和研究高階彈性振動(dòng)與精度的耦合機(jī)理提供了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;佳木斯大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)測(cè)量機(jī) 柔性動(dòng)力學(xué) 建模 高階彈性振動(dòng) 誤差耦合
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(No.51275353,No.51275209) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(No.14JCZDJC39100) 天津市高等學(xué)校科技發(fā)展基金資助項(xiàng)目(No.20140401)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)由多條運(yùn)動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)同時(shí)控制末端執(zhí)行器,抵消了串聯(lián)機(jī)構(gòu)存在的誤差累積效應(yīng)[1-2]。從機(jī)構(gòu)學(xué)角度看,具有運(yùn)動(dòng)慣量低、負(fù)載能力強(qiáng)、剛度大等優(yōu)點(diǎn),彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的不足,使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為一個(gè)潛在的高速、高精度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)[3-4]。目前,少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)得到越來(lái)越廣

【相似文獻(xiàn)】

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10 記者 張平陽(yáng) 實(shí)習(xí)生 王婷;留學(xué)生企業(yè)填補(bǔ)多項(xiàng)空白[N];西安日?qǐng)?bào);2001年

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本文編號(hào)：725393