本文關(guān)鍵詞：基于壓電反饋驅(qū)動的液壓柔性機(jī)械臂抑振方法

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【摘要】：為了抑制大型雙連桿液壓柔性機(jī)械臂末端振動,以重載上、下料液壓柔性機(jī)械手臂為研究對象,針對機(jī)械臂在運(yùn)動過程中末端振動的現(xiàn)象,通過伺服液壓系統(tǒng)-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩陣,設(shè)計一種基于壓電反饋驅(qū)動系統(tǒng)控制方法,利用機(jī)械臂末端搭載的壓電敏感傳輸器、壓電驅(qū)動器和反演控制設(shè)計方法,研究伺服液壓缸運(yùn)動振顫、液壓缸與機(jī)械臂關(guān)節(jié)卡頓和機(jī)械臂桿件彈性振動對液壓柔性機(jī)械臂末端振動的影響規(guī)律。仿真結(jié)果表明,該抑振控制方法穩(wěn)定性較好,針對液壓柔性機(jī)械臂能顯著減小末端振動,縮短振動衰減時間,定位精度得到明顯改善。
【作者單位】： 重慶交通大學(xué)機(jī)電與汽車工程學(xué)院;貴陽市城市軌道交通有限公司運(yùn)營分公司;
【關(guān)鍵詞】： 液壓柔性機(jī)械臂 壓電反饋驅(qū)動系統(tǒng) 反演控制設(shè)計 PPF控制算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.51375519) 重慶市研究生科研創(chuàng)新基金(cys15181)
【分類號】：TH137;TP242
【正文快照】： 0引言目前,隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,高精度、高速度、高自重負(fù)載比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)需求迫切,市場前景廣闊。對比剛性機(jī)械臂而言,柔性機(jī)械臂結(jié)構(gòu)輕、自重/負(fù)載比高,具有低能耗、工作范圍較大和高效率的優(yōu)點(diǎn)。對比電機(jī)驅(qū)動而言,液壓驅(qū)動具有尺寸功率比較小、能提供較大驅(qū)動力和驅(qū)動轉(zhuǎn)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：691953