本文關鍵詞：五自由度混聯(lián)機構型綜合的研究

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【摘要】：提出了一種系統(tǒng)有效的混聯(lián)機器人構型綜合的新方法和單并聯(lián)、多并聯(lián)混聯(lián)機構的概念及表示方法。根據(jù)螺旋理論構造了單開鏈五自由度串聯(lián)機構;基于自由度分配原理,分析了可能出現(xiàn)的五自由度混聯(lián)機構具體類型;將并聯(lián)機構視為一個復合運動單元構型到串聯(lián)機構中,替代串聯(lián)機構中運動基相同且連續(xù)的若干運動單元,獲得五自由度混聯(lián)機器人構型;通過運動螺旋的線性組合來生成其他混聯(lián)機構,并通過實例驗證了該構型的正確性。分析表明該機構兼具串聯(lián)機構和并聯(lián)機構的優(yōu)點。
【作者單位】： 無錫職業(yè)技術學院機械技術學院;
【關鍵詞】： 型綜合 螺旋理論 串聯(lián)機構 混聯(lián)機構
【基金】：江蘇高校品牌專業(yè)建設工程資助項目(PPZY2015A086)
【分類號】：TP242;TH112
【正文快照】： 0前言機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速,其作用已不僅僅體現(xiàn)在工業(yè)應用中,現(xiàn)在越來越多的機器人出現(xiàn)在大家的生活中,像服務型機器人、家庭機器人等。但與機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展密不可分的一個重要環(huán)節(jié)就是機器人的構型問題,其也是機器人發(fā)展過程中的一個難點問題[1-2]。良好的機器人構型在結構上能

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1 劉婧芳;黃曉歐;余躍慶;;樹狀混聯(lián)機構的約束和運動分析[J];北京工業(yè)大學學報;2014年06期

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本文編號：677330