本文關(guān)鍵詞：基于模糊自適應(yīng)純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

2013年 1月 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報 第 44卷 第 1期 doi:10.6041/j.issn.1000?1298.2013.01.039 基于模糊自適應(yīng)純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤方法? 李逃昌1,2 胡靜濤1,2 高 雷1,2 劉曉光1,2 白曉平1,2 (1.中國科學(xué)院沈陽自動化研究所,沈陽 110016;2.中國科學(xué)院大學(xué),北京 100049) 摘要:為了提高農(nóng)業(yè)機(jī)械自動導(dǎo)航控制系統(tǒng)的精度,提出了一種基于模糊自適應(yīng)純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤 方法。該方法基于純追蹤模型進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤控制,結(jié)合農(nóng)業(yè)機(jī)械運(yùn)動學(xué)模型來確定車輪期望轉(zhuǎn)向角;采 用模糊自適應(yīng)控制在線自適應(yīng)地確定純追蹤模型中的前視距離,提高了路徑跟蹤的精度。農(nóng)業(yè)機(jī)械的路徑跟蹤實 驗結(jié)果表明,路徑跟蹤的最大誤差不超過 10cm,平均誤差小于 5cm,完全滿足農(nóng)業(yè)機(jī)械的作業(yè)要求,驗證了提出方 法的可行性和有效性。 關(guān)鍵詞:農(nóng)業(yè)機(jī)械 導(dǎo)航 路徑跟蹤 純追蹤模型 模糊自適應(yīng)控制 中圖分類號:TP273;S24 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1000?1298(2013)01?0205?06 AgriculturalMachinePathTrackingMethodBasedon FuzzyAdaptivePurePursuitModel LiTaochang1,2 HuJingtao1,2 GaoLei1,2 LiuXiaoguang1,2 BaiXiaoping1,2 (1.ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China 2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China) Abstract:Inordertoimprovetheprecisionofanavigationcontrolsystemforagriculturalmachines,the researchonthepathtrackingmethodthatisthecoreofanagriculturalmachinenavigationsystemwas carriedout.Anagriculturalmachinepathtrackingmethodbasedonfuzzyadaptivepurepursuitmodel wasproposed.Themethodutilizedpurepursuitmethodtoconductthepathtrackingcontroland determinedthedesiredsteeringanglebycombiningwiththeagriculturalmachinekinematicmodel.The methodmadeuseoffuzzyadaptivecontroltofindoutthelook?aheaddistanceonlineandadaptively,thus thepathtrackingprecisiongetsenhanced.Theresultsofthepathtrackingexperimentfortheagricultural machi

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