基于模糊自適應(yīng)純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤方法.pdf 全文 文檔投稿網(wǎng)
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2013年 1月 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 第 44卷 第 1期
doi:10.6041/j.issn.1000?1298.2013.01.039
基于模糊自適應(yīng)純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤方法?
李逃昌1,2 胡靜濤1,2 高 雷1,2 劉曉光1,2 白曉平1,2
(1.中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所,沈陽(yáng) 110016;2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué),北京 100049)
摘要:為了提高農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的精度,提出了一種基于模糊自適應(yīng)純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤
方法。該方法基于純追蹤模型進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械路徑跟蹤控制,結(jié)合農(nóng)業(yè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)確定車輪期望轉(zhuǎn)向角;采
用模糊自適應(yīng)控制在線自適應(yīng)地確定純追蹤模型中的前視距離,提高了路徑跟蹤的精度。農(nóng)業(yè)機(jī)械的路徑跟蹤實(shí)
驗(yàn)結(jié)果表明,路徑跟蹤的最大誤差不超過(guò) 10cm,平均誤差小于 5cm,完全滿足農(nóng)業(yè)機(jī)械的作業(yè)要求,驗(yàn)證了提出方
法的可行性和有效性。
關(guān)鍵詞:農(nóng)業(yè)機(jī)械 導(dǎo)航 路徑跟蹤 純追蹤模型 模糊自適應(yīng)控制
中圖分類號(hào):TP273;S24 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1000?1298(2013)01?0205?06
AgriculturalMachinePathTrackingMethodBasedon
FuzzyAdaptivePurePursuitModel
LiTaochang1,2 HuJingtao1,2 GaoLei1,2 LiuXiaoguang1,2 BaiXiaoping1,2
(1.ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China
2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China)
Abstract:Inordertoimprovetheprecisionofanavigationcontrolsystemforagriculturalmachines,the
researchonthepathtrackingmethodthatisthecoreofanagriculturalmachinenavigationsystemwas
carriedout.Anagriculturalmachinepathtrackingmethodbasedonfuzzyadaptivepurepursuitmodel
wasproposed.Themethodutilizedpurepursuitmethodtoconductthepathtrackingcontroland
determinedthedesiredsteeringanglebycombiningwiththeagriculturalmachinekinematicmodel.The
methodmadeuseoffuzzyadaptivecontroltofindoutthelook?aheaddistanceonlineandadaptively,thus
thepathtrackingprecisiongetsenhanced.Theresultsofthepathtrackingexperimentfortheagricultural
machi
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,本文編號(hào):66713
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